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公开(公告)号：CN115618932A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211167692.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 清华大学 , 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
IPC: G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06F18/241 , G06N3/08 , G08G1/0967
Abstract: 本申请涉及一种基于网联自动驾驶的交通事件预测方法、装置及电子设备，其中，方法包括：获取目标区域内的路侧相机采集的第一视野范围内的图像、路侧雷达采集的第一视野范围内的点云数据、车载相机采集的第二视野范围内的图像和/或车载雷达采集的第二视野范围内的点云数据；并融合得到目标区域的融合感知数据，并基于预设的交通场景分类，对融合感知数据分类，得到目标区域内的交通场景分类结果，并输入至预设的交通事件预测模型，得到车流动态分布预测结果和人群意图预测结果，并输入至预设的交通事件预测模型，得到交通事件预测结果。由此，解决了相关技术无法采集到危险事件因素的完整数据，无法对多重风险的条件因素进行计算评估的问题。
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公开(公告)号：CN115116216A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210571313.7
申请日：2022-05-24
Applicant: 清华大学 , 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及云协同控制技术领域，特别涉及一种基于车路云接口实现的全域协同感知与决策方法、装置，包括：通过获取车辆的行驶数据、路侧感知设备的感知数据和目标通信设备的感知数据，并基于上述数据计算得到多个区域的实时性交通管控数据和/或非实时性交通管控数据，共同生成云协同决策策略，并且基于云协同决策策略生成网联交通设备和车辆的协同控制指令，发送协同控制指令至网联交通设备和/或车辆。由此，解决了在复杂环境下难以达到统一的协同车辆、道路以及环境的大范围网联群体协同决策等问题，通过构建云控基础平台与实时计算网络，以实现全局全域协同下的不同等级的智能网联车辆与智能交通设备的运行优化，提高了行车安全与交通效率。
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公开(公告)号：CN112614340B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011440192.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本公开公开了一种支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，该支路车辆汇入主路的方法，包括获取支路待汇入主路车辆的车辆信息；获取汇入口预设范围内主路外侧车道的车流信息；基于主路外侧车道车流信息和待汇入主路车辆信息，按照预设规则控制待汇入主路车辆汇入主路。防止了人为误操作导致的车辆不合理汇入行为，避免了汇入口交通事故的发生，并且有效解决了汇入口交通拥堵的问题。
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公开(公告)号：CN112631246A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011439869.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种测试评价信息确定方法、装置、设备及计算机存储介质。该测试评价信息确定方法，包括：搭建硬件在环测试环境；其中，硬件在环测试环境包括被测云控平台、道路交通场景仿真平台和实时仿真机，道路交通场景仿真平台用于搭建多种道路交通场景，实时仿真机用于实现被测云控平台和各个接口板卡之间的通讯；根据被测云控平台的实现功能，确定测试场景；基于硬件在环测试环境和测试场景，对被测云控平台执行测试操作，并采集被测云控平台的功能参数；基于功能参数，确定被测云控平台的测试评价信息。根据本申请实施例，能够更加准确地确定云控平台的测试评价信息。
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公开(公告)号：CN109729164A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811621347.2
申请日：2018-12-28
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联汽车计算平台车端与云端运算等级分配方法，是以车端执行实时性要求高、计算量小、自车特性针对性强的数据计算，云端执行计算量大、共享性强、实时性要求低的数据计算为准则，构建一关于时间的场景信息等级函数F(t)，设定一函数阈值，当F(t)的值大于等于该阈值时在云端执行计算任务，当F(t)的值小于该阈值时在车端执行计算任务。本发明通过车端与云端的资源共享，分工协作，可为智能化、网联化背景下智能网联汽车的计算平台设计依据，解决智能汽车运算体系庞大，运算负担重的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103171557B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310087512.1
申请日：2013-03-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/52 , Y02T10/6286
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车发动机辅助制动接入控制方法，其是利用起动电机的转速控制模式，以离合器输出端的转速将发动机拖起，此时发动机不喷油；当发动机期望转速与发动机实际转速之差小于一定阈值时，发出离合器接合命令；当离合器位置传感器信号为离合器完全结合，并达到一定时间阈值时，停止拖动发动机，发动机开始参与辅助制动；当接到整车控制器发出的发动机辅助退出的命令时,离合器控制器发出离合器断开的命令，结束发动机辅助制动。本发明只在驱动电机辅助制动力矩不足时才会引入发动机辅助制动，减少发动机参与辅助制动时所消耗的能量，提高车辆安全性、燃油经济性、舒适性及各相关部件使用寿命。本发明特别适用于在车辆下坡保持车速稳定的辅助控制过程中。
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公开(公告)号：CN103448716B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310413708.5
申请日：2013-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制方法，利用车辆控制系统完成：1)期望合力与力矩的制定；2)四轮纵、横、垂向力优化分配；3)力的具体执行。其中，利用车辆的各种信息，获得整车合力和力矩的期望值，然后建立约束条件和目标函数构成完整的轮胎力优化问题，再对此问题设计优化求解算法，优化算法包括采用障碍函数法和牛顿法的约束优化方法、基于车辆状态连续性的可行域规划方法。本发明无须根据不同工况对轮胎力实施不同控制策略，实现了轮胎纵、横、垂向力的统一优化分配与控制，综合改善了车辆操纵稳定性能和车辆行驶姿态，未来可用于实现车辆的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN102627108B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210105145.9
申请日：2012-04-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种基于高频信息提取的整车质量估算方法，其包括以下步骤：整车控制器控制信号采集模块实时采集加速度传感器、驱动力传感器和方向盘转角传感器在车辆行驶过程中的信号，并将采集信号同时发送到行驶状态判断模块；行驶状态判断模块根据采集的方向盘转角信号对车辆的行驶状态进行判断；高频信息提取模块根据获得的信号分析车辆的纵向动力学模型，对车辆的纵向动力学模型中的加速度进行微分计算，并获取纵向加速度信号和驱动力信号的高频信息，得到整车质量初步估算公式；采用最小二乘法估算方法对整车的真实质量进行近似；完成一次整车质量估算后，信号采集模块根据设定的采样间隔实时，重复上述计算步骤，对各采样时刻的整车质量进行实时估算，直到车辆熄火。本发明可以广泛应用于各种车辆的质量估算中。
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公开(公告)号：CN102442223B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110322441.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明涉及一种基于二次优化的分布式驱动电动汽车失效控制系统，它包括人-车状态观测系统、方向盘转角传感器、车速传感器、需求纵向驱动力传感器、需求直接横摆力矩传感器，其特征在于：它还包括一基于二次优化的整车驱动力失效分配控制器和四个驱动电机失效状态传感器；驾驶员通过人-车状态观测系统实时监测汽车的行驶状态，并同时监测各驱动电机失效状态传感器，通过失效因子值的大小得知驱动电机发生失效时，整车控制器将采集的信号发送到整车驱动力失效分配控制器，整车驱动力失效分配控制器根据得到方向盘转角信号和车速信号制定驾驶员对动力性和稳定性的需求，结合其它各值得到驱动力的最优值，将驱动力最优值发送到各驱动电机。本发明可以广泛应用于分布式驱动电动汽车的失效协调控制中。
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公开(公告)号：CN102442223A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110322441.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明涉及一种基于二次优化的分布式驱动电动汽车失效控制系统，它包括人-车状态观测系统、方向盘转角传感器、车速传感器、需求纵向驱动力传感器、需求直接横摆力矩传感器，其特征在于：它还包括一基于二次优化的整车驱动力失效分配控制器和四个驱动电机失效状态传感器；驾驶员通过人-车状态观测系统实时监测汽车的行驶状态，并同时监测各驱动电机失效状态传感器，通过失效因子值的大小得知驱动电机发生失效时，整车控制器将采集的信号发送到整车驱动力失效分配控制器，整车驱动力失效分配控制器根据得到方向盘转角信号和车速信号制定驾驶员对动力性和稳定性的需求，结合其它各值得到驱动力的最优值，将驱动力最优值发送到各驱动电机。本发明可以广泛应用于分布式驱动电动汽车的失效协调控制中。
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