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公开(公告)号：CN116451790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310397347.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三维空间中基于多目标灰狼优化的二对一微分博弈方法，它属于追击者与逃逸者的微分博弈领域。本发明解决了现有微分博弈方法中并未考虑约束的问题。本发明给法向加速度添加了上限，重新求取了带有约束条件的HJI方程，加入对法向加速度的约束可以更好的贴近实际情况，以表征博弈双方在三维空间内的机动能力，使双方的最优博弈点的计算结果更加精确。同时，为求解出双方的最优博弈点，本发明采用了多目标灰狼优化算法来求解Pareto最优解集，寻找最优博弈点，并在生成Pareto最优解集的过程，采用弱肉强食法则来筛选最优解。本发明方法可以应用于三维空间中追击者与逃逸者的微分博弈。
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公开(公告)号：CN116127810A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310133726.1
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , F41H11/02 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑交会角约束的临近空间飞行器拦截窗口搜索方法，本发明涉及考虑交会角约束的临近空间飞行器拦截窗口搜索方法。本发明的目的是为了解决Pock‑Chop图方法的计算时间较长，很容易导致计算得到发射机会失去时效性的问题。过程为：一、确定拦截弹动力学模型和目标器运动学模型；二、估计拦截弹发射时间搜索范围[0,t1max]和拦截时间搜索范围[t1,tfmax]；三、考虑拦截弹的发射速度约束，在给定拦截弹发射时间情况下，求解非线性方程获得拦截时间的可行范围四、在拦截时间的可行范围内，考虑中末交班时刻的交会角约束，使用粗搜索并结合ITP方法获得满足两种约束情况下的拦截时间范围五、获得拦截窗口。本发明用于飞行器拦截窗口搜索领域。
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公开(公告)号：CN107908895B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711249585.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律设计方法，本发明涉及基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律。本发明的目的是为了解决现有技术中对方拦截飞行器pursuer会在不同的制导阶段采用不同的导航常数，导致运动模型发生变化，使MMAE滤波方法在这种情况下制导精度降低的问题。一、建立pursuer运动模型；二、设计evader上的IMM滤波器和defender上的Kalman filter滤波器；三、建立基于IMM滤波器的super twisting视线制导律。本发明用于导弹主动防御制导率涉及领域。
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公开(公告)号：CN108052112B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711251333.1
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PN制导律辨识的多飞行器威胁度获取方法，涉及飞行器反拦截领域，特别涉及多飞行器受到威胁对威胁程度的估计方法。为了解决目前还没有一种能够估计拦截导弹对飞行器的威胁程度的方法从而导致飞行器将受到极大威胁的问题。本发明首先建立拦截导弹和飞行器的相对运动方程，飞行器能够得到拦截导弹Pj状态的估计值，将Pj运动模型解耦为俯仰通道和偏航通道，飞行器到拦截导弹的视线倾角和偏角求导并根据估计值计算估计值；再对和求导，并估计值计算估计值；定义为视线角角速度收敛指标并计算归一化因子，进而得到俯仰通道和偏航通道的威胁度及三维拦截威胁度。本发明适用于计算飞行器受到的威胁程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108009358A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711251352.4
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于IMM_UKF的三维制导律辨识滤波方法，本发明涉及基于IMM_UKF的制导律辨识滤波方法。本发明的目的是为了解决现有技术中敌方拦截导弹pursuer会在不同的制导阶段采用不同的导航常数，导致运动模型发生变化，使MMAE滤波方法在这种情况下制导精度降低的问题。过程为：一、建立evader和pursuer的相对运动方程；二、基于步骤一建立的evader和pursuer的相对运动方程，建立相对evader的pursuer运动模型；三、基于步骤二建立的相对evader的pursuer运动模型，设计evader上的IMM滤波器。本发明用于导弹主动防御制导率涉及领域。
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公开(公告)号：CN107908895A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711249585.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律设计方法，本发明涉及基于IMM滤波器主动防御视线策略协同制导律。本发明的目的是为了解决现有技术中对方拦截飞行器pursuer会在不同的制导阶段采用不同的导航常数，导致运动模型发生变化，使MMAE滤波方法在这种情况下制导精度降低的问题。一、建立pursuer运动模型；二、设计evader上的IMM滤波器和defender上的Kalman filter滤波器；三、建立基于IMM滤波器的super twisting视线制导律。本发明用于导弹主动防御制导率涉及领域。
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公开(公告)号：CN104354881B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410494028.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/42
Abstract: 本发明涉及一种基于冲量等效原理的航天飞行器轨控发动机控制方法。飞行器制导律输出的指令是连续变化的，而现有飞行器轨控发动机的控制输出的推力是常值，不能有效的跟踪指令，导致控制性能下降，精度降低。本发明组成包括：将航天飞行器沿弹体坐标系分解为纵向平面和侧向平面两个平面，纵向平面由所述一号发动机和三号发动机控制，侧向平面由所述二号发动机和四号发动机控制；定义一号发动机、二号发动机、三号发动机和四号中每个发动机可能具有的等效力极值并计算上述等效力和的值；再根据制导指令对应的需用力和上述等效力极值的关系计算发动机的开启时间Ton和工作时长Tw；再根据Ton、Tw对纵向平面的一号发动机和三号发动机，以及侧向平面的二号发动机和四号发动机进行控制。本发明用于轨控发动机控制方法。
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公开(公告)号：CN105242058A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510828799.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 一种双频弹性干扰下角速度滤波方法，涉及一种角速度滤波方法，特别是涉及一种角速度扩展卡尔曼滤波方法。为了解决现有的传递函数形式滤波器在面临不同频率的弹性干扰时需要重新设计的问题和进行弹性干扰和测量噪声滤除时产生相位延迟而导致的角速度信号估计值不准确的问题。本发明首先针对弹性干扰下角速度信号动态过程进行建模，并建立角速度和干扰信号的状态方程；然后针对状态方程设计状态转移矩阵，同时采用EKF设计Kalman滤波方程，并利用设计的Kalman滤波方程对含有双频弹性干扰下的角速度进行滤波处理。本发明适用于角速度滤波领域。
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公开(公告)号：CN104354881A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410494028.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/42
Abstract: 本发明涉及一种基于冲量等效原理的航天飞行器轨控发动机控制方法。飞行器制导律输出的指令是连续变化的，而现有飞行器轨控发动机的控制输出的推力是常值，不能有效的跟踪指令，导致控制性能下降，精度降低。本发明组成包括：将航天飞行器沿弹体坐标系分解为纵向平面和侧向平面两个平面，纵向平面由所述一号发动机和三号发动机控制，侧向平面由所述二号发动机和四号发动机控制；定义一号发动机、二号发动机、三号发动机和四号中每个发动机可能具有的等效力极值并计算上述等效力和的值；再根据制导指令对应的需用力和上述等效力极值的关系计算发动机的开启时间Ton和工作时长Tw；再根据Ton、Tw对纵向平面的一号发动机和三号发动机，以及侧向平面的二号发动机和四号发动机进行控制。本发明用于轨控发动机控制方法。
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