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公开(公告)号：CN108846859A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810520573.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/50
Abstract: 一种基于费歇尔信息矩阵的三维重建误差界限评定方法，涉及计算机图形学和计算机视觉技术领域。本发明为了确定误差在三维重建过程中的传播过程，给出三维重建误差的上下界，实现对三维重构过程中本质矩阵等信息的求解，确定误差在三维重建过程中的传播过程，给出三维重建误差的上下界。本方法利用费歇尔信息矩阵，结合三维重构误差传播下界值数学模型，推导该计算模型的分析数据过程，得出了三维重构误差传播的下界数值计算表达式，并最终求出特征值矩阵，确定三维重构点经过二次投影后，在x，y，z轴上的实际偏差量。由该偏差量的值来衡量二次投影后的偏差下界。同时本数学模型在计算时，考虑了相机部分外参数的影响，用于计算三维重建误差的相对下界值。
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公开(公告)号：CN108759665A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810520572.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 一种基于坐标转换的空间目标三维重建精度分析方法，涉及计算机图形学和计算机视觉技术领域。本发明为了在仿真实验中完成对空间目标三维重建的分析，又能在实际在轨拍摄中，完成对目标实际尺寸的还原。本方法利用稀疏重建得到目标的三维点云坐标，利用目标在本体坐标系下的坐标，以及其在本体坐标系下的实际坐标，使用坐标系转换程序对其进行坐标转换，进而得到全部三维点云的实际坐标，重构出空间目标的实际尺寸，获得其各方向上的尺寸数据，进而完成对空间目标重构的精度分析。这种方法可以在给定目标尺寸下完成对目标的精度分析，也可以实现在目标尺寸未知情况下，通过引入坐标系转换，实现对目标的本体坐标系的求取，达到重建出带有标准尺寸的空间目标。
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公开(公告)号：CN100533065C
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200610010105.0
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨道，为了最小化舍入误差以及保证算法的数值稳定性，利用基于UD协方差分解的递推加权最小二乘算法来确定探测器的轨道。本发明的方法在没有测量误差和小行星星历误差的情况下的探测器轨道确定误差很小，基于多颗小行星图像的自主光学导航算法可以完全精确地确定探测器的轨道。在仿真假定条件下的自主轨道确定结果准确，位置误差接近100km，速度误差在0.3m/s范围内，可以满足探测器巡航段对轨道精度的要求。
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公开(公告)号：CN100451548C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610010033.X
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空自主光学导航控制快速原型验证系统，属于基于虚拟现实技术的半实物仿真系统。它克服了现有深空探测器着陆模拟装置造价昂贵，系统复杂的缺陷。它包括待验证自主光学导航控制和动力学模拟系统，以实现对选定着陆星体和着陆区域产生深空探测器的导航信息与控制指令并完成对深空探测器动力学的模拟；目标模拟系统，实现根据对动力学模拟所产生的探测器信息生成深空探测器所面临的三维虚拟环境，并通过显示器显示；和光学导航相机系统，实现通过光学导航相机拍摄显示器所显示图像，通过光学导航相机得到图像信息对深空探测器位姿进行估计，比较待验证自主光学导航控制和动力学模拟系统估计结果与深空探测器真实轨迹、姿态，验证光学导航算法性能。
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公开(公告)号：CN100351144C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200610010104.6
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118963120B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411018233.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种应用于逼近空间非合作巨星座的预测追逃博弈控制方法及系统，属于航天器制导与控制领域。为解决现有航天器追踪博弈时轨迹不稳定且不平滑，尤其对于目标数量多、空间环境复杂情况，对航天器姿态控制适用性差的问题。本发明在建立追踪器和目标的动力学模型后，利用RRT*算法和Bezier曲线法对追踪器进行初始路径规划，然后通过MPC框架下的PEG博弈策略进行轨迹跟踪优化，实现对空间非合作巨星座目标的追逃博弈逼近控制。本发明在针对具有自主性和动态变化目标时，能够在复杂动态环境中实现对目标的精准跟踪，经仿真实验验证，可实现对期望轨迹的跟踪，证明在追逃博弈轨迹跟踪方面的高度精确度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119227541A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411381481.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/126 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 一种基于深度神经网络的地月三体模型下轨道转移方法及系统，涉及地月特殊轨道间探测器转移设计技术领域，用以解决现有方法无法解决计算量大耗时长的技术问题。本发明的技术要点包括：获取特殊轨道间转移训练数据集；构建深度神经网络并根据所述特殊轨道间转移训练数据集训练深度神经网络，得到训练好的深度神经网络；构建地月系统特殊轨道间直接转移优化模型，并利用粒子群算法与训练好的深度神经网络对所述直接转移优化模型进行迭代求解，直至达到期望指标或最大迭代次数，得到迭代指标曲线、地月三体模型下转移轨道。本发明实现了地月系统特殊轨道间的最优转移脉冲计算与设计。
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公开(公告)号：CN119160440A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411305216.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种红外引导降落装置及降落方法，属于活性炭制备方法领域。为解决现有无人机降落时对GPS依赖较强，实时通信定位系统成本较高，受限于光照条件的问题。本发明包括红外发射管固定基座和红外发射管固定基座上端开口处通过若干个挡板形成的若干个腔室，每个腔室均由围设的挡板或红外发射管固定基座侧壁与底部的红外发射管固定基座上端面形成，每个腔室的红外发射管固定基座上端面中心处均设有红外发射安装孔和与安装在其上的红外发射管，用于将空域形成若干个子空域，通过无人机接收不同信号后不断调整直至达到目标子空域。可减少对GPS依赖，提高降落系统的稳定性和可用性，克服了传统视觉系统在光照差或恶劣天气下的限制。
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公开(公告)号：CN118963120A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411018233.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种应用于逼近空间非合作巨星座的预测追逃博弈控制方法及系统，属于航天器制导与控制领域。为解决现有航天器追踪博弈时轨迹不稳定且不平滑，尤其对于目标数量多、空间环境复杂情况，对航天器姿态控制适用性差的问题。本发明在建立追踪器和目标的动力学模型后，利用RRT*算法和Bezier曲线法对追踪器进行初始路径规划，然后通过MPC框架下的PEG博弈策略进行轨迹跟踪优化，实现对空间非合作巨星座目标的追逃博弈逼近控制。本发明在针对具有自主性和动态变化目标时，能够在复杂动态环境中实现对目标的精准跟踪，经仿真实验验证，可实现对期望轨迹的跟踪，证明在追逃博弈轨迹跟踪方面的高度精确度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118379449B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410489722.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间目标数据集构建方法及系统，涉及数据集构建技术领域。本发明的技术要点包括：利用三维建模软件建立多个卫星空间几何模型；建立空间目标在轨场景，所述场景包括：包含地球背景的场景、包含不同太阳光照角度及效果的场景、引入深空背景噪声的场景；设置相关参数，使得多个卫星空间几何模型在所述空间目标在轨场景中进行运动，进而获得对应多个卫星、不同位姿的多组图片；对多组图片进行处理，获得空间目标数据集。本发明大幅提高了数据集的规模和多样性，显著提升了数据精度和真实性，显著降低了数据获取成本和时间，极大降低了研究和开发的门槛。
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