公开(公告)号：CN104071828B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201410276627.X

申请日：2014-06-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高鹏 ,  王莹 ,  王龙强 ,  鲍迪

IPC: C01G19/00 ,  B82Y40/00 ,  B82Y30/00

Abstract: 本发明提供的是一种尺寸可控的羟基锡酸锌纳米棒阵列的制备方法。将经清洗的锌片表面涂覆一层钛酸丁酯，放入装有浓度为0.5摩尔/升氢氧化钠溶液的高压釜中，在180摄氏度下恒温加热12小时，锌片依次用无水乙醇和去离子水冲洗干净，并在60-100摄氏度干燥6-12小时；将锌片放入到尿素、锡酸钾和水醇溶液组成的反应溶液中，其中尿素的浓度为0.1-1.0摩尔/升，锡酸钾的浓度为0.01-0.05摩尔/升，水醇溶液中无水乙醇的体积为30％；在60-90摄氏度恒温加热1-12小时；收集反应所得的锌片，依次用无水乙醇和去离子水冲洗干净，在60摄氏度下恒温干燥10小时，得到最终产物。本发明的方法具有操作简单，实验条件温和，低耗能，无环境污染，可应用于大规模工业化生产等优点。

公开(公告)号：CN102502786B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201110319261.6

申请日：2011-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高鹏 ,  陈国瑞 ,  王莹

IPC: C01G11/00 ,  B82Y40/00

Abstract: 本发明提供的是一种氢氧化镉纳米线的制备方法。第一步：用丙酮对纯铜片进行超声波清洗；第二步：清洗后的纯铜片置于装有苯与硝酸镉混合溶液的容器中；第三步：向容器中慢慢加入0.5mol/L的氢氧化钠溶液；第四步：在室温下反应48小时后，取出沉淀，先用蒸馏水清洗，再用无水乙醇清洗，在空气中晾干后，即可得氢氧化镉纳米线。本发明提供了一种不使用表面活性剂或者模板，工艺简单易行、成本低、重复性好、制备条件温和、产品形貌均一、有利于形成大规模工业化生产的氢氧化镉纳米线的合成方法。通过该方法得到的氢氧化镉纳米线能大幅度提高镍镉电池的容量。

公开(公告)号：CN109460045A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201910032604.7

申请日：2019-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  郭峰 ,  高伟 ,  张耕实 ,  王莹

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 动态障碍在线感知下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法，属于水面无人艇避碰规划技术领域。本发明针对USV在动态未知环境中避碰规划算法的搜索能力不足等问题，提出了一种基于改进蚁群优化算法的USV实时避碰规划方法，首先，为了满足《国际海上避碰规则》，设计反向偏心膨化法对动态障碍进行膨化；其次，基于运动速度模型和改进蚁群优化算法，将动态已知环境中的USV避碰规划转换成为一个瞬时静态已知环境下的多条件目标优化问题；最后，针对于蚁群优化算法收敛速度慢的问题，提出了改进的伪随机比例规则对蚂蚁状态转移进行选择，且借鉴狼群分配原则和最大—最小蚂蚁系统对全局信息素进行更新，避免了搜索陷入局部最优。

公开(公告)号：CN108570910A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810308846.X

申请日：2018-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卢春莲 ,  孙伟民 ,  王莹 ,  韦鹏志 ,  邓嘉俊

IPC: E01C23/01

Abstract: 本发明涉及一种基于三维成像的道路检测方法及道路检测系统,基于三维成像的道路检测方法包括如下步骤：将三原色的激光作为光源投射到待检测路面；接收所述待检测路面的反射激光，并利用滤光片对所述反射光滤光处理后进行三维成像处理，获得待检测路面的三维彩色成像；基于所述三维彩色成像判断路面状况。本发明的有益效果是：所述基于三维成像的道路检测方法不仅可以提高道路检测的识别水平，还可以降低成像系统整体的输出功率。本发明还提供一种使用所述基于三维成像的道路检测方法的检测系统。

公开(公告)号：CN102663401A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210114061.1

申请日：2012-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵春晖 ,  王莹 ,  齐滨 ,  王立国

IPC: G06K9/46 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明涉及图像处理与计算机视觉领域，具体提供了一种适用于BoW(Bag of Words)模型应用在计算机视觉领域的图像特征提取与描述方法。本发明包括：对输入图像进行格式判断，若是灰度图像则不作处理，若不是灰度图像，则转换为HSV模型；选取尺度参数；采用均匀采样方法，按选取的尺度参数，以相同像素间隔对图像的特征点进行提取，计算图像H通道、S通道、V通道的DF-SIFT描述子，将颜色信息应用到分类任务中，采样密度由参数步长进行控制，得到图像的密集特征；对密集特征进行描述。本发明通过密集采样，使视觉词典更加准确可靠，利用双线性插值代替图像与高斯核函数卷积过程，使实现过程变得更简单、高效。

公开(公告)号：CN101514030A

公开(公告)日：2009-08-26

申请号：CN200910071607.8

申请日：2009-03-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高鹏 ,  王晓娜 ,  王莹 ,  张琴

IPC: C01G9/02

Abstract: 本发明提供的是一种用水热法制备氧化锌纳米棒阵列的方法。第一步：取一块边长为1cm的正方形分析纯锌片，用丙酮对锌片进行超声波清洗；第二步：将0.2gOT(气溶胶)至于内有聚四氟乙烯套的不锈钢高压反应釜中，注入蒸馏水，直至距套口0.5～0.3cm的位置，使OT完全溶于蒸馏水中；第三步：将清洗好的锌片放入第二步的反应釜中，并将高压釜密封；第四步：将高压釜放入控温烘箱中，在80℃下反应2～6小时后，取出锌片，先用酒精清洗，再用蒸馏水清洗，在空气中晾干后，即可在锌片表面获得氧化锌纳米棒。