一种基于四元数梯度下降的非开挖地下钻头姿态融合方法

    公开(公告)号:CN110440746A

    公开(公告)日:2019-11-12

    申请号:CN201910718440.3

    申请日:2019-08-05

    Inventor: 张斌 徐超

    Abstract: 本发明公开了一种用于非开挖地下钻头姿态融合的四元数梯度下降方法,包括如下步骤:1)根据采集的钻头内部的陀螺仪数据求解出四元数;2)利用采集的加速度计的数据建立加速度计的误差函数;3)对磁强计进行地磁补偿;4)利用补偿后的磁强计的数据,建立磁强计的误差函数;5)根据加速度计、磁强计两组误差函数求解出四元数;6)根据梯度下降算法融合策略,将步骤1)求解得出的四元数和步骤5)求解出的四元数进行融合,解算出准确的姿态四元数;7)根据步骤6)得到的姿态四元数,求解出偏航角、横滚角和俯仰角。该方法简化了算法的复杂度,解决了陀螺仪数据漂移问题,适用于低成本姿态解算的嵌入式系统。

    稀土干燥窑
    52.
    发明公开

    公开(公告)号:CN108844344A

    公开(公告)日:2018-11-20

    申请号:CN201811003235.0

    申请日:2018-08-30

    Abstract: 本发明公开了一种稀土干燥窑,适合电、煤、燃气等各类干燥窑更新设计或技术改造。该稀土干燥窑包括窑体、热循环辅助装置两部分,其中窑体内设置的干燥腔,平行布置的送料导轨;以及空气循环通道;若干套热循环加热装置安装于干燥窑主体高温区外侧,装置内的高温鼓风机在横断平面上的全封闭管道中产生主动、定向气流;在高温空气循环回路中设置高温空气干燥机,并安放耐高温空气滤清剂。采用该稀土干燥窑,设备运行能确保高温区干燥腔内各横截面上的温差小,并及时排出腔内大量水蒸气,耐高温滤清剂吸附循环空气中各类有害气体。设备一旦投入使用其单线生产能力大、单位能耗低、产品质量稳定。

    圆形金属工件的修复夹紧装置及其裂纹止裂修复方法

    公开(公告)号:CN108000051A

    公开(公告)日:2018-05-08

    申请号:CN201711483116.5

    申请日:2017-12-29

    Abstract: 本发明公开了一种能够便于圆形工件夹持,并且实现圆形金属工件中的裂纹的止裂和修复的圆形金属工件的修复夹紧装置及其裂纹止裂修复方法。该修复夹紧装置包括两组夹紧装置,夹紧装置包括螺纹旋杆、导柱、V块以及支撑板;支撑板的中间位置设置有工件穿过通孔;支撑板的两端设置有两个相互平行的竖向固定板。所述裂纹止裂修复方法包括步骤1)采用上述修复夹紧装置夹紧圆形金属件,2)在修复夹紧装置上接入超强脉冲电流装置打开电源,开始工作,一定时间后金属工件裂纹端部出现熔孔,关闭电源。采用该圆形金属工件的修复夹紧装置及其裂纹止裂修复方法实现了圆形金属工件中的裂纹止裂;操作和夹持简单、工作时间短,能够安全有效实现裂纹的止裂。

    一种曲轴连杆轴径加工工装系统

    公开(公告)号:CN106312813A

    公开(公告)日:2017-01-11

    申请号:CN201611001660.7

    申请日:2016-11-11

    Abstract: 本发明公开了一种曲轴连杆轴径加工工装系统,属于工装夹具技术领域。包括夹具框架,夹具框架底部设置用于与床导轨固定安装的定位面,所述夹具框架前端由外至内依次安装莫氏锥度轴、电磁离合器、分度结构和夹具装置;所述夹具框架后端由外至内依次安装莫氏锥度轴、电磁离合器和夹具装置。本发明与普通曲轴磨床组合使用,初始调试简单易行;能充分发挥曲轴磨床工艺能力,最大限度减少对操作人员的技能要求;达到在满足加工技术要求的前提下,提高产品质量稳定性和加工速率的效果。

    一种易拆装的组装式活动机架

    公开(公告)号:CN105889320A

    公开(公告)日:2016-08-24

    申请号:CN201610425279.7

    申请日:2016-06-16

    CPC classification number: F16C29/004

    Abstract: 本发明公开了一种易拆装的组装式活动机架,包括固定座、转轴、轴套、支撑杆、活动杆、定位轴承、螺杆组件、定位槽,其特征在于:所述固定座两侧通孔中插入一对转轴并用紧定螺钉固定,所述转轴上套有轴套并用紧定螺钉固定,所述支撑杆套入轴套外部并用紧定螺钉固定,所述支撑杆与活动杆螺栓联结,所述支撑杆上端用螺栓联结固定两个定位轴承,所述定位轴承通过螺杆与活动杆连接并固定,所述活动杆侧面用螺栓联结固定两个定位槽,所述定位槽下方有两个螺纹通孔,用来连接所需要固定并控制的导轨。本发明在使用时能固定并移动所连接的导轨,实现控制物体上下,左右移动,装置结构简单,节省空间,便于操作和拆装。

    一种矿用本质安全型计算机远程终端系统

    公开(公告)号:CN105007447A

    公开(公告)日:2015-10-28

    申请号:CN201510413123.2

    申请日:2015-07-14

    Abstract: 本发明涉及一种矿用本质安全型计算机远程终端系统,包括地面发射装置、井下接收装置和本安电源,地面发射装置和井下接收装置通过光纤连接;本安电源包括AC/DC开关模块、不间断供电模块、第一DC/DC转换模块和第二DC/DC转换模块,AC/DC开关模块分别与不间断供电模块、第一DC/DC转换模块和第二DC/DC转换模块的输入端通过线路连接,不间断供电模块的输出端分别与地面发射装置和井下接收装置通过线路连接,第一DC/DC转换模块与地面发射装置通过线路连接,第二DC/DC转换模块的输出端与井下接收装置通过线路连接。相对现有技术,本发明采用本质安全防爆技术、安全可靠、体积小、重量轻、方便携带、灵活应用。

    一种蜂窝排气管催化剂自动涂覆装置

    公开(公告)号:CN103752465A

    公开(公告)日:2014-04-30

    申请号:CN201410005849.8

    申请日:2014-01-07

    Abstract: 本发明公开了一种蜂窝排气管催化剂自动涂覆装置,所述自动涂覆装置由物料存储系统、压力控制系统和快速接口装置组成;所述物料存储系统主要由存储仓、搅拌器组成;所述压力控制系统主要由定量注射泵、出料管、单向阀、电磁阀、回流管及保压仓组成;所述快速接口装置主要由快接机构、双立柱框架、加力杠杆系、密封座组件、气缸组成。本发明的应用能确保涂料涂覆量的恒定性与均匀性,产品质量符合企业标准要求,并能大幅度减轻一线人员劳动强度,有效提高了生产效率。

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