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公开(公告)号：CN116734758A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310722399.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 厦门金鹭特种合金有限公司 , 深圳市青鼎装备有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种蜂窝材料加工表面孔格变形检测设备及其检测方法。该检测方法包括步骤：调节图像采集部件的工作距离，获取当前视野中待检测蜂窝材料的RGBD信息，以进行对焦；移动所述图像采集部件至不同的目标检测位置，分别采集当前视野中所述待检测蜂窝材料的RGBD信息，并传输所述RGBD信息至控制终端，直至覆盖全部待检测区域；根据所述RGBD信息，确定蜂窝材料加工表面孔格变形的量化值。本发明解决了当前蜂窝材料加工表面孔格变形的无法量化评价问题，搭建了一套蜂窝材料加工表面孔格变形的检测设备，并提出了一种孔格变形的量化评价算法，实现了通过机器视觉的方式，对蜂窝材料加工表面孔格变形进行量化评价。
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公开(公告)号：CN116673709A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310759104.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构柔性装配系统及其位置标定方法，该方法包括：S1：搭建系统的真实环境，在真实环境中进行真实资源配置；S2：搭建系统的仿真环境，在仿真环境中进行与真实环境中的真实资源配置一一对应的仿真资源配置；S3：根据真实资源配置进行位置标定，建立真实环境坐标；根据仿真资源配置进行位置标定，建立仿真环境坐标并生成装配路径；S4：将装配路径下发至真实环境，在真实环境中接收装配路径后根据真实环境坐标运行装配任务。在装配线跨品类装配产品时，本发明无需手动对待装配零件等进行描点，避免了重复描点造成的装配线换型时间的耗费，从而极大地降低了装配线中大量描点及设置路径的重复性工作量和装配线换型时间。
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公开(公告)号：CN113400269B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110693909.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种面向可重构柔性装配线的可编程工夹具库，包括外壳体、可重构层板、动力总成，动力总成中包含有伺服电机；所述外壳体和可重构层板通过层板支撑角型支架连接，通过动力轴组传递伺服电机动力；在可重构层板多层配置多层工夹具平台，所述多层工夹具平台上的工夹具依据库单元、层数、位置编码。工夹具库作为一个库单元，可以配置多层工夹具平台，在每层平台，可以放置不同种类的工具或夹具，还可以根据需要，配置合适的快换母头，可存放各类标准和非标的装配工夹具，并可最大化工夹具的利用效率。
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公开(公告)号：CN115014678A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210608342.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的机械加工颤振抑制方法和系统，构建了面向颤振抑制的数字孪生系统，通过机械加工系统的物理实体和数字孪生体之间进行信息交互和处理，将颤振预测技术、在线监测技术，及主动抑制技术结合起来，发挥了各自方法的优点，可实现对颤振的预测、监控，及主动抑制。本发明实现对机械加工系统信息的集成与综合运用，能够有效避免或减轻颤振现象对机械加工过程的影响。此外，数字孪生体提供的可视化功能，便于机床操作者监控机械加工过程，及时发现问题并参与数字孪生系统的决策。
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公开(公告)号：CN113664825A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110814252.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法，包括将多张不同旋转角度的高维特征图输入推动动作的全卷积网络和抓取动作的全卷积网络中获取动作价值最大的推动作和抓动作，并按照当前训练步数下的动作选择规则选择动作，其中，推动作奖励值rpush为推动前后场景中抓动作最大Q值maxQgrasp之差再加上设定的偏置值，根据选择规则选择的动作进行运动规划，计算出机械臂的动作路径并执行相应动作。所述的基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法可以有效地解决了现有基于位姿的抓取方法对物体种类和场景种类的限制、解决了现有基于无监督学习方法的推和抓的动作不协调问题，并提高了抓取的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113510425A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110781841.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有连续位置反馈的可重构柔性装配夹具，包括夹紧定位组件、翻转组件、直线移动组件、快速换接组件；所述翻转组件包括具有旋转功能的气动摆台，所述夹紧定位组件安装在气动摆台上；所述气动摆台安装在所述直线移动组件上；所述夹紧定位组件包括有薄型气爪、连接件和可快速换接的夹块。本发明能满足装配过程中常见的翻转操作，可以连接PLC等控制单元实现行程范围内任意高度位置的无级闭环调节。本发明结构紧凑，功能丰富，能够提高自动装配生产线的柔性，模块化程度高，复用性好，成本低。
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公开(公告)号：CN113400269A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110693909.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种面向可重构柔性装配线的可编程工夹具库，包括外壳体、可重构层板、动力总成，动力总成中包含有伺服电机；所述外壳体和可重构层板通过层板支撑角型支架连接，通过动力轴组传递伺服电机动力；在可重构层板多层配置多层工夹具平台，所述多层工夹具平台上的工夹具依据库单元、层数、位置编码。工夹具库作为一个库单元，可以配置多层工夹具平台，在每层平台，可以放置不同种类的工具或夹具，还可以根据需要，配置合适的快换母头，可存放各类标准和非标的装配工夹具，并可最大化工夹具的利用效率。
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公开(公告)号：CN113305537A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110695942.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种满足多规格密封圈的全自动安装工具，包括快换组件、推圈组件、撑圈组件，所述快换组件与机械臂端快换接头通过电气实现快速连接；所述推圈组件实现将密封圈推动的操作；所述撑圈组件实现将密封圈撑开的操作。本发明可以面向弹性密封圈实现多种尺寸密封圈的装配，并实现密封圈的拾取操作，能够提高整体装配效率；可根据柔性装配单元中工位的装配任务要求，实现快速灵活地切换装配工具以满足相应装配任务，降低了重复设计成本，提高了工具的重复使用率；本发明针对密封圈的安装动作所需动力来源为工具内部组件，无需借助外部动力或者手工操作，达到高自动化要求。
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公开(公告)号：CN112917241A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110229244.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B23Q15/00
Abstract: 本发明公开一种孔系形位误差修正方法：对孔系进行形位精度分析，构造孔系形位精度拓扑关系；根据该拓扑关系构造孔系优化目标函数以及精度约束条件，建立孔系加工误差补偿模型；依据相应的孔系加工标准，将孔系零件毛坯在机床上完成粗加工及半精加工，完成后留有余量；对半精加工后的孔系进行切削加工、形位精度检测、误差修正计算和补偿加工；误差修正计算是对形位精度检测显示不符合加工精度要求的孔系，依据孔系加工误差补偿模型，采用误差修正算法对检测的结果进行修正，误差修正算法的输入为不符合加工精度要求的孔系的形位表达，输出为对应的期望形位表达，孔的输入与输出之间的差值为该孔需要修正的量；根据需要修正的量进行补偿加工。
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公开(公告)号：CN112730135A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110010882.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G01N3/58
Abstract: 本发明公开了用于材料直角自由切削实验的装置，包括：圆柱基台、圆柱压块、圆板试件、圆柱上盖板和定位销。圆柱基台、圆柱压块、圆板试件和圆柱上盖板依次相连，并通过定位销实现同轴定位。圆柱基台的左端通过车床上的三爪卡盘定位夹紧，圆柱上盖板的右端通过车床上的回转顶尖沿Z轴方向顶紧。该装置实现了将平板类材料用径向车削的方式进行直角自由切削实验，降低了平板类材料直角自由切削实验的实施难度，并增加了直角自由切削实验结果的可靠性及稳定性，实现了板类零件大回转半径的高速车削。
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