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公开(公告)号：CN118169860A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410599408.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G02B21/00 , B23Q17/24 , G01N23/2251
Abstract: 本发明提供了一种用于扫描电子显微镜原位观测的直角切削实验平台及应用，该平台包括定位模块、切削模块和控制模块。定位模块利用基于压电陶瓷驱动的超声导轨实现刀具在XY轴方向上的纳米级高精度定位，同时采用微型作动器抑制振动，光栅尺确保定位准确性。切削模块通过真空伺服导轨和电机控制工件的切削速度，同样配备光栅尺以保证精确控制。控制模块协调各模块动作，实现联动控制。该平台突破了光学显微镜尺度限制，提供高放大倍数、分辨率和深感度，能够直接测量剪切角、切宽、摩擦角和未变形切屑厚度等关键机理参数，快速准确推导切削力、推力和温度，为新材料超精密工艺研发提供科学实验支持。
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公开(公告)号：CN114889159B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210384056.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B29C70/34
Abstract: 本发明公开了一种复合材料固化成型的可调节模具及补偿方法，其中可调节模具，包括C型阳模基体、角度调节机构和型面弧度调节机构，所述C型阳模基体包括一个顶面和两个侧面，两个所述侧面分别一体连接在所述顶面的两侧且分别与所述顶面相互垂直，所述角度调节机构连接设置于所述C型阳模基体相对的两个所述侧面的内侧壁之间，所述型面弧度调节机构连接设置于所述C型阳模基体的一个所述顶面和两个所述侧面中的至少一个面的内侧壁上。本发明提供的复合材料固化成型的可调节模具及补偿方法，能对有限元模拟所获得的初步补偿参数进行修正，从而快速有效地补偿多种类、多尺寸零件固化变形误差。
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公开(公告)号：CN117011939A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310978922.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种跨场景自适应行人轨迹预测方法及设备，该方法包括：S11：将源域真实轨迹数据转换为目标域对齐轨迹数据，并将目标域真实轨迹数据转换为源域对齐轨迹数据；S12：分别计算目标域对齐轨迹数据、目标域真实轨迹数据、源域对齐轨迹数据与源域真实轨迹数据的真伪得分；S13：结合上述真伪得分计算生成损失，得到最优生成模型；S21：从目标域数据集中采样目标域数据，最优生成模型根据目标域数据生成行人的未来预测轨迹，用于自主移动机器人或自动驾驶汽车的跨场景预测任务。本发明能够使数据级完成有效的知识迁移，使最优生成模型学习到目标域信息，提高模型在目标域上的适应力，从而解决了因场景差异带来的模型适应性问题。
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公开(公告)号：CN116522159A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310479916.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F18/22 , G06F18/241 , G06F18/213
Abstract: 本发明涉及自动化装配领域，尤其是涉及工夹具管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取待装配产品的特征数据以及装配工艺数据，根据特征数据，确定与特征数据对应的工夹具分类集合，工夹具分类集合中包括一个或多个工夹具；根据特征数据以及装配工艺数据，确定待装配产品与工夹具分类集合中一个或多个工夹具之间的映射关系；基于映射关系，管理待装配产品的工夹具。通过上述方法能够解决现有柔性装配技术领域无法满足跨种类产品装配需求的问题。
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公开(公告)号：CN113664825B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110814252.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法，包括将多张不同旋转角度的高维特征图输入推动动作的全卷积网络和抓取动作的全卷积网络中获取动作价值最大的推动作和抓动作，并按照当前训练步数下的动作选择规则选择动作，其中，推动作奖励值rpush为推动前后场景中抓动作最大Q值maxQgrasp之差再加上设定的偏置值，根据选择规则选择的动作进行运动规划，计算出机械臂的动作路径并执行相应动作。所述的基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法可以有效地解决了现有基于位姿的抓取方法对物体种类和场景种类的限制、解决了现有基于无监督学习方法的推和抓的动作不协调问题，并提高了抓取的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114965136A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210464125.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 厦门金鹭特种合金有限公司
Abstract: 本发明提供一种仿古刀剑锋利度测试方法，包括：驱动仿古刀剑匀速切割材料，其中速度范围为2‑10mm/min，被切割材料高度与仿古刀剑切割高度持平，材料的邵氏硬度为40‑70A；通过高速摄像机记录仿古刀剑切割材料过程随时间变化的图像；通过测力仪记录仿古刀剑切割材料过程随时间变化的受力；基于仿古刀剑切割材料过程随时间变化的图像获取切入时和断裂时的切割深度，计算切入功和断裂功；最后计算仿古刀剑锋利度；本发明方法，能够保证被切割材料与刀剑指定位置切割角度稳定、实现准静态切割，消除冲击应力对仿古刀剑刃口可能带来的破坏，减小测试过程对仿古刀剑的损伤，且材料切割过程中进行精细监控，获取切割过程中的各物理量，对其锋利度进行更准确的分析。
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公开(公告)号：CN112917241B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110229244.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B23Q15/00
Abstract: 本发明公开一种孔系形位误差修正方法：对孔系进行形位精度分析，构造孔系形位精度拓扑关系；根据该拓扑关系构造孔系优化目标函数以及精度约束条件，建立孔系加工误差补偿模型；依据相应的孔系加工标准，将孔系零件毛坯在机床上完成粗加工及半精加工，完成后留有余量；对半精加工后的孔系进行切削加工、形位精度检测、误差修正计算和补偿加工；误差修正计算是对形位精度检测显示不符合加工精度要求的孔系，依据孔系加工误差补偿模型，采用误差修正算法对检测的结果进行修正，误差修正算法的输入为不符合加工精度要求的孔系的形位表达，输出为对应的期望形位表达，孔的输入与输出之间的差值为该孔需要修正的量；根据需要修正的量进行补偿加工。
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公开(公告)号：CN111982325B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010725206.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种使用薄膜热电偶测量刀具温度的结构与制备方法，该结构包括绝缘膜、热电偶薄膜、保护膜、刀具涂层和引出脚，所述绝缘膜形成在刀具所需测温位置，所述绝缘膜上具有凹陷区域，所述热电偶薄膜形成在所述凹陷区域内，所述保护膜形成在所述热电偶薄膜上，所述涂层覆盖所述保护膜，所述热电偶薄膜与所述引出脚电连接，所述引出脚位于所述保护膜和所述涂层的覆盖区域外并用于通过引出导线与温度采集终端电连接。通过本发明，可获得刀具整体性不受破坏、刀具表面平整、测温准确性高、工作可靠、使用范围广的实时测温刀具。
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公开(公告)号：CN111975454B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010725185.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B23Q17/09 , C23C14/00 , C23C14/04 , C23C14/08 , C23C14/10 , C23C14/16 , C23C14/35 , C23C14/46 , C23C14/58
Abstract: 一种使用薄膜热电阻测量刀具温度的结构与制备方法，该测量刀具温度的结构包括绝缘膜、热电阻薄膜、保护膜、刀具涂层和引出脚，所述绝缘膜形成在刀具所需测温位置，所述绝缘膜上具有凹陷区域，所述热电阻薄膜形成在所述凹陷区域内，所述保护膜形成在所述热电阻薄膜上，所述涂层覆盖所述保护膜，所述热电阻薄膜与所述引出脚电连接，所述引出脚位于所述保护膜和所述涂层的覆盖区域外并用于通过引出导线与温度采集终端电连接。通过本发明，可获得测温精度高、工作可靠、通用性强的实时测温刀具。
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公开(公告)号：CN118650664A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410993111.0
申请日：2024-07-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管可利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接固定臂，并可随波纹管的伸缩而转动，活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由电机驱动而转动；波纹管配置形成电阻式应变传感器，在伸缩时发生电阻变化，实时采集产生的电阻信号实现自感知。该自感知刚柔切换机械臂关节能够充分发挥刚性执行器和柔性执行器的优势，在具有广泛输出力和输出速度范围的同时，兼具自感知的能力。通过对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。
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