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公开(公告)号：CN107269276B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710462526.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种用于弯道施工的掘进定位系统，包括掘进模块、智能全站仪模块、反射平面装置、通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和掘进定位棱镜模块；所述通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和定位棱镜模块同时设置在掘进模块上，所述智能全站仪模块设置在掘进模块后方，所述反射平面机构位于掘进模块和智能全站仪模块之间；上述定位系统既能够在直线巷道中使用，又能够在弯曲巷道中使用，通过组合定位方法实时精确的对掘进机在巷道中的六自由度位姿参数进行解算，解决了掘进机在巷道或隧道中的精确定位和定姿问题，为实现掘进机自动化作业提供了必要条件。
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公开(公告)号：CN110161988A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283702.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于客户个性化定制的木工家具生产线，包括可单向移动实现物料四周封边的智能化生产线，所述智能化生产线设置有用于控制其工作的智能生产制造系统；所述智能化生产线包括用于夹持并输送物料的四围式大跨距龙门机器人以及用于对物料进行四周封边的四面式宽窄行封边机器人、用于堆垛物料的堆垛机器人，用于对物料进行加工、组装、喷涂、包装的双线流水加工线，所述智能生产制造系统可接收客户个性化定制数据并将定制数据转化成相应指令发送给移动机器人、智能化生产线，能够实现木工家具个性化定制；提高了料板搬运效率和布局紧凑性；实现料板在单向移动时一次性四面封边，减少空程，提高封边效率。
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公开(公告)号：CN110159249A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283599.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种凿岩机液压控制系统，包括：自适应钻进系统和自动换钎系统；自适应钻进系统包括油箱、第一过滤器、第一双联变量柱塞泵、负载敏感阀组、减压阀、冲击钎杆、推进油缸、第一平衡阀、液压马达、两位两通换向阀和控制手柄；自动换钎系统包括：第二双联变量柱塞泵、第二过滤器、下夹紧油缸、储钎机构油缸、钎杆抓手油缸、换钎机械手油缸、微调油缸。好处是：本发明由负载敏感变量泵和电液比例阀对系统进行闭环控制，可根据推进压力、工作转速和冲击压力之间的关系自动调整工作参数，实现轻冲击开孔、重冲击工作、防空打等功能；采用自动换钎系统通过传感器数据反馈，可完成钎杆拆卸、钎杆定位和钎杆安装等辅助作业工序，提高系统工作效率。
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公开(公告)号：CN110057580A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910311707.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种提升机主轴动态响应特性测试装置及方法，所述装置包括主轴装置、控制柜、遥测系统、数据采集分析装置和计算机，主轴装置包括主轴、滚动轴承和卷筒，主轴由滚动轴承支撑，主轴上设置加速度传感器，加速度传感器与遥测系统相连，滚动轴承的外表面设置电涡流位移传感器，遥测系统、电涡流位移传感器均与数据采集分析装置相连，数据采集分析装置与计算机相连。所述测试方法为提升机工作，电涡流位移传感器将信号传输至数据采集分析装置；加速度传感器将信号传输给信号调理模块，再传输到信号接收器，再到数据采集分析装置；数据采集分析装置将数据传输到计算机。本发明为提升机主轴装置结构优化和减振降噪提供理论基础。
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公开(公告)号：CN108691508B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810438485.0
申请日：2018-05-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种坚硬岩体强度弱化的掘进方法，在掘进工作面布置掘进机和以掘进为载体的一体式磨料射流钻机、高压水泵；掘进机截割岩体前，采用一体式磨料射流钻机在岩体内形成钻孔，在钻孔基础上通过割缝形成一系列的锥状裂缝族；利用高压封孔器将近掘进面的钻孔密封一段距离，将高压封孔器通过入水管与高压水泵连通，利用岩体抗压不抗拉特性，使岩体内的锥状裂缝族扩张形成密集的锥状裂缝网，从而弱化岩体强度。然后采用掘进机截割头截割内部具有锥状裂缝网的岩体，从而大大提高巷道掘进效率，同时可以延长掘进机的使用寿命，降低掘进费用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871121A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910004126.9
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的按摩椅舒适度自动调节系统及调节方法，该系统包括脑电采集模块、脑电处理模块、脑电控制模块和按摩椅。其中，脑电采集模块用于采集用户在当前按摩强度下生成的脑电信号；脑电处理模块接收当前脑电信号并对脑电信号进行处理，将处理后的脑电数据和系统数据库中存储的个人数据进行比对，分析当前的脑电数据，得出按摩强度下的舒适度，判断所需要的调节控制指令，然后发出指令；脑电控制模块接收控制指令，并根据控制指令对按摩强度进行调节，直至用户脑电信号反馈舒适为止。本发明智能化程度更高，使人全身心投入按摩；采用个人系统数据库作为按摩椅舒适度控制标准，人性化程度更高。
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公开(公告)号：CN107991113B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711116025.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种钻孔、涨裂、截割一体化实验台及测试方法，实验台包括机械装置和测试系统，机械装置包括煤壁围压加载装置、截割装置、钻涨装置和底座；煤壁围压加载装置能够模拟煤壁在地下所受围压，截割装置用于实现截割装置的推进和破岩，其截割电机与减速器之间接有转矩转速传感器，用于实时测量截割头破岩时的转矩和转速；钻涨装置用于实现对煤壁的钻孔与涨裂，凿岩装置中安装有位移传感器，用于测量凿岩机的推进距离，涨裂装置中安装有油压传感器，可以测量涨裂时液压油的压力，最终用过测试系统采集、处理和分析数据。本发明能够对煤壁进行定点钻孔、涨裂，并进行截割实验，在实验过程中能够采集所需数据，通过分析实验数据对钻、涨、截割联合破岩工艺进行合理优化。
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公开(公告)号：CN107741316B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710820521.5
申请日：2017-09-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种深井提升系统永磁式过卷保护试验台，包括试验台支架、依次设在试验台支架上的气动装置、摩擦轮加速装置、永磁缓速装置和反向自锁制动装置；试验台支架的中部设有导轨，导轨上设有可在自由滑动的运动小车，气动装置位于导轨的前端，摩擦轮加速装置位于试验台支架前侧的导轨两侧，所述永磁缓速装置位于试验台支架的中部，反向自锁制动装置位于试验台支架的后侧。该试验台解决了现有技术在现场试验检测深井提升系统永磁式过卷保护装置性能过程中存在的操作难度高、危险系数高、实验成本高等问题，其结构紧凑，性能安全，操作方便，可靠性强。
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公开(公告)号：CN106436887B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611072774.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种多模块自动对接的管道清淤机器人，包括：清淤模块机器人用于沿管道进行清淤作业，助动模块机器人用于与清淤模块机器人对接增强清淤模块机器人的驱动力；拖动模块机器人及收缆装置用于将清淤模块机器人和助动模块机器人拖出管道，通过模块对接器与模块对接座实现清淤模块机器人、助动模块机器人及拖动模块机器人之间的自动对接；模块对接座中，通过伺服电机驱动共轭凸轮的转动，并通过共轭凸轮的协同作用控制两个卡爪前端的开合，实现模块对接器与模块对接座的自动对接。本发明结构简单、稳定可靠、灵活机动且成本较低，能够增强机器人的驱动力或拖拽严重故障的机器人，提高清淤机器人对复杂管道环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN109236292A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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