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公开(公告)号：CN117688810A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311688865.7
申请日：2023-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 内蒙古航天红岗机械有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/26
Abstract: 本发明提供了一种能够连续全面预测纤维缠绕压力容器封头厚度值的方法，获取压力容器封头的纤维束分布区域并以平面面域的方式进行表征，对纤维束分布区域的重叠情况进行检测，结合纤维束层数的分布情况全方位获取纤维束分布区域的层数，将压力容器封头的面域重新映射到三维空间，结合层数值计算对应点位置的厚度。本发明以连续方式全面获取纤维缠绕压力容器封头厚度值的预测方法，兼顾了整个纤维缠绕中每个循环所覆盖的理论设计面域，通过检测面域之间的重叠情况获取纤维缠绕压力容器封头处的整体厚度分布情况，能为纤维缠绕复合材料压力容器提供精确的厚度数据，利于提高纤维缠绕复合材料压力容器的设计优化效率。
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公开(公告)号：CN117507414A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311703261.5
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团西南技术工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于激光熔融搅拌摩擦技术的连续纤维复合材料增材装置及方法。包括并排且呈线性布置的搅拌摩擦增材机构、树脂引入机构、连续纤维铺设机构、激光加热机构；方法步骤包括：按照预设增材路径进行搅拌摩擦增材成形；此过程中，压力传感器实时反馈、控制压力在预设范围内，压力传感器一与压力传感器二实时反馈压力数值、控制压力在预设范围内；同时设定压力与转速的匹配机制。本发明在不使用连续纤维预浸料的情况下，可以有效利用连续纤维原丝与树脂材料实现复杂复合材料构件的增材成形，大幅降低了连续纤维复合材料增材成形成本，缩短了工艺流程，且不会对纤维料造成损伤，成形工艺稳定可靠，同时便于实时调控材料成份。
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公开(公告)号：CN112123818B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010980010.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于热塑性复合材料铺放头的多丝束放卷装置，它涉及一种放卷装置，具体涉及一种用于热塑性复合材料铺放头的多丝束放卷装置。本发明为了解决在丝束不扭曲的情况下各丝束的料盘无法独立控制的问题。本发明包括活动放卷模块、滑轨副、固定放卷模块和安装板；滑轨副和固定放卷模块并排设置在安装板的下表面，活动放卷模块与滑轨副滑动连接，固定放卷模块与安装板的下表面固定连接。本发明属于热塑性复合材料自动铺放领域。
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公开(公告)号：CN109703063B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910138248.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三通管成型的机器人纤维缠绕头,它属于纤维缠绕加工领域，主要为了解决现有技术中只能采用手工缠绕的问题，并且为了避免缠绕过程中产生纤维加捻的现象，本发明包括整体框架、纤维放卷机构、浸胶机构、丝嘴机构和同步传动机构；所述整体框架包括前面板、型材架体、后面板和侧面板，前面板固定连接在型材架体的前面，后面板固定连接在型材架体的后面，侧面板固定连接在型材架体的侧面；纤维放卷机构安装在后面板上，浸胶机构通过型材架体安装在整体框架的内部，丝嘴机构安装在前面板的外侧，同步传动机构安装在侧面板的外侧，纤维放卷机构和丝嘴机构与同步传动机构连接，本发明主要应用于三通管的纤维缠绕加工。
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公开(公告)号：CN112477196A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011249071.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合材料网格构件自动铺放头及铺放方法，包括剪切机构、夹紧机构、重送机构和丝束引导组件；还包括压紧气缸、连接架和平衡调节机构，所述重送机构包含旋转气缸、工作压辊、辅助压辊和支撑架；支撑架与连接架转动连接，工作压辊和辅助压辊间隔布置且均可转动地设置于支撑架上，所述平衡调节机构设置在重送机构的上方，所述平衡调节机构包含调节杆、连接杆和定位元件，调节杆可滑动地设置在连接架上，调节杆的两端分别套设在安装于连接架上的两个连接杆上，调节杆的位置由设置于连接杆上的定位元件定位，旋转气缸的缸体可转动地设置在调节杆上。本发明保证了铺放时压辊可垂直于铺放平面，丝束重送时不堵塞，夹紧和剪切机构不占用丝束通道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108340982B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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公开(公告)号：CN109109338A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811286193.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/32
Abstract: 一种用于网格结构成型的桌面式四轴联动纤维缠绕机，本发明涉及一种纤维缠绕机，本发明为了解决现有缠绕机无法满足网格结构缠绕及微型航天器构件缠绕成型的问题，它包括机床平台、移动架体、架体移动驱动机构、纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件、丝嘴组件、主轴回转部件和环向肋缠绕组件；架体移动驱动机构、主轴回转部件和环向肋缠绕组件安装在机床平台上，主轴回转部件位于架体移动驱动机构和环向肋缠绕组件之间，移动架体安装在架体移动驱动机构上，纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件和丝嘴组件安装在移动架体上，本发明属于复合材料成型领域。
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公开(公告)号：CN108358072A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN108340982A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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公开(公告)号：CN107512011A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710995482.2
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 一种具有二次加压加热的热塑性复合材料纤维铺放头，本发明涉及一种复合材料纤维铺放头，本发明为了解决现有铺放头加工热塑性复合材料时因为铺放头温度升高使材料粘结在铺放头上、铺层间粘合程度低、产品翘曲变形严重的缺陷，影响热塑性复合材料制品的加工质量的问题，它包括架体、工字板组件、夹紧机构、重送机构、剪切机构、主压辊机构、加热机构和副压辊机构；工字板组件安装在架体一侧的顶端上，夹紧机构、重送机构和剪切机构由上至下依次安装在工字板组件下方的架体上，主压辊机构安装在剪切机构下方的架体上，副压辊机构安装在架体的另一侧上，加热机构安装在主压辊机构和副压辊机构之间的架体上，本发明用于纤维铺放领域。
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