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公开(公告)号：CN201105774Y
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200720015481.9
申请日：2007-10-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种新型爬壁机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足，本体为两个，每一个分别与吸盘足相连接，两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接，实现两个本体的相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节，另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节，实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放；通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本实用新型结合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点，实现了移动速度快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。
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公开(公告)号：CN201544221U
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200920247507.1
申请日：2009-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本实用新型涉及移动巡检机器人，具体地说是一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，包括前、后手爪和前、后臂及调心机构，前、后手爪结构相同，包括行走机构及夹持机构，前、后手爪分别通过行走机构及夹持机构与地线夹持、并可在地线上行走；前、后臂结构相同，包括摆动机构、回转机构及竖直伸缩机构，摆动机构的一端与手爪相连，另一端与回转机构连接，通过摆动机构的驱动实现手爪在竖直面内摆动、实现手爪的两行走机构中的行走轮之间的水平距离和竖直高度变化，通过回转机构的驱动实现摆动机构及手爪在水平面内转动；竖直伸缩机构的一端与回转机构相连，另一端与调心机构连接。本实用新型利于行走、爬坡和越障，对线路的适应性、安全保护性好。
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公开(公告)号：CN207534847U
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201721686710.X
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型属于协作机器人一体化关节的技术领域，具体地说是一种一体化关节内走线张紧机构。包括外壳及容置于外壳内的第一齿轮、第二齿轮、丝杠、丝母及拉杆，其中外壳的两端设有用于导线穿过的穿线孔，其一侧穿线孔处通过第一轴承安装有第一齿轮，丝杠的两端通过第二轴承分别与外壳的两端连接，第二齿轮套设于丝杠上、且与第一齿轮啮合，丝母与丝杠配合形成螺纹副，拉杆的一端与丝母连接，另一端与导线固定连接。本实用新型安装在一体化关节的末端，具有安装简单、不需要主动控制而实现导线被动张紧的特点，能够防止一体化关节旋转过程中因导线缠绕而被拉断的问题。
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公开(公告)号：CN204197097U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420708014.4
申请日：2014-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本实用新型每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。
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公开(公告)号：CN201504053U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920219289.0
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构，包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构，前、后行走夹持机构的一端通过行走轮及夹紧轮与地线夹持、并可在地线上行走，另一端分别与前、后回转机构相连，通过前、后回转机构的驱动实现前、后行走夹持机构的转动；前、后升降机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端分别连接于变距伸缩机构，通过前、后升降机构实现前、后回转机构及前、后行走夹持机构的升降；变距伸缩机构安装于导轨支架，通过变距伸缩机构实现前、后行走轮间距调节。本实用新型适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203888924U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420294138.2
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。本实用新型具有运动平稳、适应性好及负载能力强等特点。
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公开(公告)号：CN202782681U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220459013.1
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种基于差动式原理设计的串补装置巡检机器人机构，包括车体、第一机架、驱动机构、旋转复位机构及行走轮，其中驱动机构包括电机及差速器，旋转复位机构包括弹簧、凹槽及凸轮，所述第一机架与车体铰接，电机安装在第一机架上，通过差速器驱动位于车体两侧的行走轮实现直线运动或转弯运动；所述凹槽安装在第一机架上，弹簧的一端连接有始终位于凹槽内的凸轮，弹簧的另一端与车体相连。本实用新型在车体前后两端均设置了驱动机构和旋转复位机构，驱动机构通过差速器驱动行走轮实现直线运动或转弯运动，同时兼具复位功能，具有较好的运动特性。
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公开(公告)号：CN202763841U
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201220456629.3
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下方；所述第一导轨至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨的两端分别设有可旋转的前箱体及后箱体，所述前手臂和后手臂分别安装在最外侧的两根第一导轨上；所述前手臂和后手臂均具有沿第一导轨移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。本实用新型采用轮臂复合机构，结合了轮式和手臂式机构的特点，既具有沿线行走的功能，还具有跨越障碍的功能。
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公开(公告)号：CN202014061U
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201120056634.0
申请日：2011-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种超高压输电线路断股压接作业机器人机构，包括前捋线装置、前行走夹持机构、前臂、电器箱体、压接臂、后臂、后行走夹持机构及后捋线装置，其中前臂及后臂的一端分别固接在电器箱体上，另一端分别与前行走夹持机构和后行走夹持机构铰接，在前行走夹持机构及后行走夹持机构的外侧分别设有前捋线装置和后捋线装置；所述压接臂的一端固接在电器箱体上，另一端为压接端、位于前行走夹持机构及后行走夹持机构之间。本实用新型爬坡角度大，安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，捋线过程简单、有效，对线路的磨损小，断股压接的效果好，能提高人身安全，减轻人员劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN201914349U
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201020617642.3
申请日：2010-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构；第1吸盘足采用负压吸附结构，第2吸盘足采用真空吸附结构；第1本体内设有行走轮。本实用新型有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点，机构具有较好的运动特性和力特性，移动速度快，越障能力强，曲面适应性好。
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