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公开(公告)号：CN118025140A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291941.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种目标停车区的自动泊车方法、车辆、管理装置及系统，其中，方法包括：根据当前车辆的车宽确定当前车辆停车所需的多个停车最小单元；根据当前车辆停车所需的多个停车最小单元构成当前车辆的目标车位；控制当前车辆自动泊入目标车位。由此，解决了相关技术中车位为固定划分大小和区域，停车区域车位有限，空间利用率低，且造成用户停车难等问题。
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公开(公告)号：CN117911469A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311444152.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前周期的点云数据；基于所述当前周期的点云数据构建点云数据的配准模型；对所述点云数据的配准模型进行求解，获得配准后的点云数据。利用该方法：通过构建点云数据的配准模型进行求解进行配准，实现了实时点云与地图点云的匹配，实现当前位姿信息的优化，提高了点云数据的配准的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN117541636A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311431395.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习的单目深度估计系统及估计方法，估计系统包括特征编码模块、深度解码模块以及图像重构模块；所述特征编码模块用于对输入图像的空间相关性进行提取，实现中间层特征的编码；深度解码模块通过对中间层特征进行上采样同时预测其深度，图像重构模块通过预测的深度重构图像，实现优化目标的构建。本发明提出了基于卷积神经网络和Transformer融合的方法，充分对数据空间相关性进行建模，在保证深度估计精度的同时保证了模型参数的轻量化，实现快速的深度估计，使其在实际场景中能够更广泛的应用。
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公开(公告)号：CN117495965A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311481179.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质，在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆中的摄像装置采集视频图像；对于每一视频帧，确定当前视频帧中包括至少一个预设对象的多个对象检测框和多个待处理特征点，并确定各待处理特征点的属性类别；确定隶属于同一对象检测框中的待处理特征点；根据各对象检测框中属性类别为异常类别的待处理特征点的数量，确定相应对象检测框的状态类别；基于各对象检测框的状态类别，对多个待处理特征点筛选处理，得到多个目标特征点；基于目标特征点，确定部署于目标车辆中摄像装置的相机位姿。本申请提高了视觉SLAM在动态环境中位姿定位的精度。
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公开(公告)号：CN116540741A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310736016.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质，包括：根据车辆对应的当前驾驶环境以及多个备选路径，采用遗传算法确定与所述车辆对应的目标避障路径；根据所述目标避障路径，采用DWA算法确定与所述车辆对应的多个目标局部路径；控制所述车辆，按照所述多个目标局部路径进行驾驶。本发明实施例的技术方案可以实现密集障碍物区域的有效避障，提升自动驾驶车辆的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116533990A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310644665.5
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN114919661B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210676956.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。
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公开(公告)号：CN114889587A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210744525.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种代客泊车车速的确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标车辆的实时位置信息和泊车路径信息；根据所述实时位置信息确定所述目标车辆所处的泊车阶段；其中，所述泊车状态包括自动驾驶阶段和自动泊车阶段；根据所述泊车路径信息，确定所述目标车辆在所处泊车阶段时的目标泊车车速。本技术方案，在保证车辆安全性和稳定性的同时，可以提高自主代客泊车的准确性和泊车效率，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN114194182A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210110354.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种自动代客泊车控制方法，包括：在目标车辆进入停车场之后，获取目标车辆的第一灯光信息；根据第一灯光信息确定目标车辆是否处于自动代客泊车模式；在目标车辆处于自动代客泊车模式且目标车辆到达指定停车位时，获取目标车辆的第二灯光信息；根据第二灯光信息确定目标解锁密码，并确定目标解锁密码与指定停车位的电子地锁的预设解锁密码是否匹配；在目标解锁密码与预设解锁密码匹配时，解除电子地锁，以使得目标车辆能够在指定停车位泊车。本实施例的技术方案，达到了使得用户和停车场实时了解自动代客泊车工作状态，提高安全性的效果。
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公开(公告)号：CN111731274B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010598914.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W10/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据待泊车辆的初始位置和目标位置，确定待泊车辆的泊车路径信息；根据泊车路径信息确定待泊车辆的目标泊车速度；根据目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定待泊车辆的目标扭矩。本发明实施例通过前馈加反馈的方式确定泊车扭矩，保证泊车过程中能够快速实时的跟踪目标车速，有效提高了泊车的控制效果。
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