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公开(公告)号：CN111951575A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010811650.X
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于提前强化学习的交通信号灯自适应控制方法。该方法包括：基于车路协同感知获取交通信号灯的管控区域内的所有车辆的位置与速度信息，根据所有车辆的位置与速度信息构建交通信号灯的管控区域交通状态矩阵；基于管控区域交通状态矩阵利用神经网络的训练过程，对交通信号灯在未来时刻的交通信号灯相位做出自适应决策；在未来时刻到来后，交通信号灯根据自适应决策选择对应的相位进行显示。本发明的方法实现了城市交叉口信号控制器的区域环境感知、提前信号决策与双向倒计时控制，可以解决自适应信号控制系统无法预测的缺点，为疏解交叉口区域交通流量提供基于智能体自学习的交通信号灯控制方法。
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公开(公告)号：CN109946718B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910213299.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/11
Abstract: 本发明提供了一种面向铁路站场的伪卫星空间布局方法，包括：采集站场轨道线路地理空间信息与列车运行计划信息；根据地理空间信息进行地理空间范围内的目标特征点提取，基于列车运行计划信息，在目标特征点进行时间特征提取，得到目标特征点集，并对每个目标特征点拓展视域附加属性；提取导航卫星轨道参数，确定目标特征点的导航卫星可见状态，计算基础伪卫星空间布局；通过迭代计算对基础伪卫星空间布局进行优化；通过计划车次数据验证优化的伪卫星空间布局的定位能力，实施伪卫星空间布局决策。本发明可以实现铁路站场区域内导航卫星信号观测条件不良情况下的精确定位与定位可用性提升。
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公开(公告)号：CN110852636A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911114590.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于运行计划的轨道交通系统牵引能耗优化界限探测方法，包括：构建目标轨道交通线路的基础数据库；采用基础牵引计算方案计算目标轨道交通线路所有计划运行列车的参考运行方案以及对应的牵引能耗；采用优化牵引计算方案计算目标轨道交通线路所有计划运行列车在节能优化目标下的优化运行方案以及牵引能耗；根据参考运行方案和优化运行方案的牵引能耗，计算优化运行方案相对于参考运行方案的节能量和节能比，构建列车牵引能耗界限数据库，确定牵引能耗优化界限。本方法可以对给定轨道交通运行计划的牵引能耗节能优化界限进行准确估计，进而在运行计划编制与调整层面为提升轨道交通系统节能水平提供参考依据。
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公开(公告)号：CN106056238B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201610341824.4
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车区间运行轨迹的规划方法。所述一种列车区间运行轨迹的规划方法，包括：在列车出发前，获取列车的当前行程的期望总运行时长；根据列车的总运行时长与最优行车策略之间的对应关系，获取所述期望总运行时长对应的当前最优行车策略；所述最优行车策略包含巡航速度、惰行点以及制动初速度；根据所述当前最优行车策略，控制所述列车的运行。本发明能够实现自动地对高速列车的运行轨迹进行规划。
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公开(公告)号：CN110568456A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910860490.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于超宽带辅助的列车卫星定位欺骗干扰检测方法。该方法可以通过车载干扰检测系统获取超宽带定位信息，对轮轴传感器定位进行修正，得到参考定位数据；通过轨道参考误差统计检测，确定候选干扰检测时段；根据候选干扰检测时段确定前序检测时段，检测各卫星通道中的信噪比衰落恢复事件，确定目标检测时段；计算目标检测时段内可视卫星的参考观测量，对卫星定位终端观测量进行一致性检验，根据检验结果确定发生欺骗干扰的时间与区段。本发明利用超宽带定位技术，为确定铁路线路中卫星定位欺骗干扰的发生时刻及位置提供了途径，可以实现复杂铁路运行环境下准确检测卫星定位欺骗干扰，并对定位欺骗干扰进行标记。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108196289B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711416321.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法，此方法在卫星定位有效的情况下，利用卫星导航系统提供的位置信息来修正惯性导航系统的误差，将列车姿态信息与车轮传感器的输出参数进行组合，计算得到导航坐标系下的三维速度，为卫星失锁进行信息储备。在卫星定位失效的情况下，采用车轮传感器/惯性导航系统进行组合定位，利用车轮传感器来修正惯性导航系统的误差，从而使列车组合导航系统可以提供一定精度的定位信息。利用高精度数字轨道地图修正列车在轨道垂直方向上的误差，保证列车的定位精度。能解决列车在卫星信号失锁区域的定位问题，并可在不同卫星定位情况下进行系统的自主切换，从而得到连续、准确、可靠的列车位置信息。
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公开(公告)号：CN109471143A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811514643.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种自适应容错的列车组合定位方法。该方法包括：采用基于伪距/伪距率的GNSS/INS紧组合列车组合导航定位方法解算出融合后的列车位置和速度，并计算出量测矩阵和量测噪声协方差；根据量测矩阵、量测噪声协方差和接收机实际的量测值计算出检验统计量，设定检验门限；将检验统计量与检验门限进行比较，根据比较结果确定系统是否存在故障，当判断存在小故障卫星后，通过自适应容错方法对融合后的列车位置和速度进行调整。本发明的基于伪距、伪距率的GNSS/INS紧组合导航定位方法获得连续的列车位置、速度信息，通过FDP方法进行故障检测、识别与相应处理，提高系统容错性，适用于列车实时定位和后处理位置解算分析，具有连续性强、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN108839677A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810424934.6
申请日：2018-05-07
Abstract: 本发明公开了一种列车完整性检测方法和系统。本发明中列首卫星定位模块与速度传感器估计的列车二维位置和速度信息进行信息融合，融合结果与电子轨道地图进行地图匹配，最终得到精确在轨列车列首位置，由信息融合算法提供的残差估计出当前在轨列车列首位置的TPL数值，并根据获得的列首沿股道方向位置与相应的TPL值，计算出列车头部位置安全阈值。列尾设备利用卫星定位模块实现在轨列车列尾二维位置获取，通过通信模块向列首处理单元传送列尾位置信息，列尾的TPL值在列首处理单元中进行解算。分别将列首列尾的HPL值与相应的HAL值比较，检测定位信息是否可用。在可用的情况下，利用得到的沿股道方向的位置解与估计的TPL值，根据一定的算法，估计出安全车长，从而进行列车完整性判断。
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公开(公告)号：CN108761497A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810183963.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种列车卫星定位局域完好性监测方法及系统，该方法包括：采集目标列车的轨道线路地理空间信息和列车运行计划信息；对目标列车运行过程进行划分，得到时空局域网格；在目标列车运行过程中实时采集卫星定位观测性能信息，计算各时空局域网格的卫星定位局域观测模型；对各模型参数进行集成，构建卫星定位观测模型参数集；利用列车在运行过程中实时接收卫星定位观测数据，提取所在时空局域网格的模型参数，计算在线、离线的定位误差水平保护级；判断完好性监测的可用性状态，在可用条件下实施卫星定位观测集的故障检测与识别，实时对列车卫星定位观测集进行重构，实施定位解算。本发明可实现对实际列车运行中卫星信号观测条件不确定性的有效适应。
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公开(公告)号：CN108196289A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711416321.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法，此方法在卫星定位有效的情况下，利用卫星导航系统提供的位置信息来修正惯性导航系统的误差，将列车姿态信息与车轮传感器的输出参数进行组合，计算得到导航坐标系下的三维速度，为卫星失锁进行信息储备。在卫星定位失效的情况下，采用车轮传感器/惯性导航系统进行组合定位，利用车轮传感器来修正惯性导航系统的误差，从而使列车组合导航系统可以提供一定精度的定位信息。利用高精度数字轨道地图修正列车在轨道垂直方向上的误差，保证列车的定位精度。能解决列车在卫星信号失锁区域的定位问题，并可在不同卫星定位情况下进行系统的自主切换，从而得到连续、准确、可靠的列车位置信息。
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