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公开(公告)号：CN102085664B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110000488.4
申请日：2011-01-04
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种自主作业林业机器人智能控制系统，应用于林业装备智能化技术领域，包括中央控制计算机、运动控制模块、导航定位模块、激光测量模块、双目视觉模块、电机驱动模块、无线通讯模块、电源模块、CAN通信模块等。将复杂的任务调度和控制算法等在中央控制计算机中实现，而较简单和实时性要求高的控制算法在运动控制模块和电机驱动模块中实现，保证了系统的整体处理能力和实时性。对运动控制模块等采取了冗余设计，提高了系统可靠性。可满足自主作业型林业机器人智能决策和环境建模的任务需求，具有数据处理能力强、智能化和可靠性高的特点，提高了传统林业机器人控制系统的智能化程度。
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公开(公告)号：CN102096927A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110028665.X
申请日：2011-01-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自主林业机器人目标跟踪方法，该方法应用于包括计算机视觉、数字控制云台和中央控制计算机的自主林业机器人的目标跟踪，包括运动目标检测部分和云台实时运动控制部分，运动目标检测部分包括图像预处理模块、多帧差分法的运动信息获取模块、运动目标判别模块、目标中心坐标计算模块，运动目标检测部分检测运动目标信息，并记录目标的外接矩形及目标中心坐标；云台实时运动控制部分控制目标的中心位于图像中心的附近区域。能使自主林业机器人在作业过程中，始终使作业目标始终位于林业机器人视觉系统的图像中心位置或附近区域。
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公开(公告)号：CN100545857C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810055756.0
申请日：2008-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00664
Abstract: 本发明提供了一种基于单幅图像的立木遮挡树枝识别方法，所述方法涉及森林调查领域，所述方法包括：将拍摄的立木图像进行图像预处理后，进行图像分割去掉所述立木图像的背景信息；将树干部分去除，得到多个树枝图像；将图像细化得到多个树枝骨架；对所述各个树枝骨架进行直线拟合，得出所述各个树枝骨架的直线方程；根据任意二个树枝骨架直线方程的截距和斜率计算出任意二个树枝骨架对应二个树枝的相似度，在所述相似度大于设定值时，判断出所述二个树枝为遮挡树枝。本发明所述方法有判断树枝是否为遮挡树枝，减少整枝机器人的误操作的优点。
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公开(公告)号：CN101216894A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810055756.0
申请日：2008-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00664
Abstract: 本发明提供了一种基于单幅图像的立木遮挡树枝识别方法，所述方法涉及森林调查领域，所述方法包括：将拍摄的立木图像进行图像预处理后，进行图像分割去掉所述立木图像的背景信息；将树干部分去除，得到多个树枝图像；将图像细化得到多个树枝骨架；对所述各个树枝骨架进行直线拟合，得出所述各个树枝骨架的直线方程；根据任意二个树枝骨架直线方程的截距和斜率计算出任意二个树枝骨架对应二个树枝的相似度，在所述相似度大于设定值时，判断出所述二个树枝为遮挡树枝。本发明所述方法有判断树枝是否为遮挡树枝，减少整枝机器人的误操作的优点。
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公开(公告)号：CN214709280U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022240759.0
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/099 , A01G23/091
Abstract: 本发明主要应用于农林机械领域，尤其涉及一种沙生灌木丛的聚拢仿形切割收获装备。本发明目的在于提供一种拨禾聚拢仿形切割装置，旨在解决目前对灌木丛平茬作业的仿形切割能力较差、切割质量不高的问题。对灌木丛平茬时，首先利用悬挂支撑部件调整仿形切割部件的位姿，控制提升机构和夹取机构完成对灌木丛的聚拢，然后通过动力伸缩装置驱动切割装置完成切割仿形动作。能够对灌木丛根部因砂石、风沙堆积形成的“沙包”进行良好的切割仿形，从而保证平茬高度一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204271948U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420551927.X
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京林业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本实用新型涉及一种自供电P-SSHI电路。其特征是所述P-SSHI电路包括检测器I，检测器II，MOS管M1，MOS管M4，二极管D3，二极管D5，开关器件I，开关器件II，整桥电路。该P-SSHI电路在不需要电源情况下能较多的收集压电元件的能量，与现有的压电能量收集电路相比，该电路不仅适合在高振动水平收集较多能量，也适合在低振动水平有效收集能量，有效的提高了能量收集效率。
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公开(公告)号：CN204616598U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520020631.X
申请日：2015-01-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/06
Abstract: 一种自行走式起苗机包括机架、输送机构及起苗铲。输送机构包括输送架、第一动力源、主动轮、从动轮及输送带。工作时，自行走式起苗机通过机架固定于外部牵引机构(例如拖拉机)上，需要起苗时，在外部牵引机构的带动下，牵引起苗铲进入地面以下实现苗木根部附近土壤分离，松动苗木，第一动力源驱动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动从而使输送带不断移动，松动的苗木通过两输送带传输到机架部分实现苗木的收集。从而将起苗铲与输送机构有机结合，实现起苗输送一体化，有效提高了工作效率，并大大减少了人力成本。
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公开(公告)号：CN204489005U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201420551899.1
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种铰接结构，包括十字连接杆和液压缸，十字连接杆包括第一轴杆和第二轴杆，第一轴杆径向穿入有第二轴杆，第一轴杆和第二轴杆形成十字形状，且第二轴杆可于第一轴杆内旋转；液压缸可伸缩地连接于第一轴杆与第一车架之间；第一轴杆一端可相对第二车架旋转地穿入第二车架开设的孔，第二轴杆固定连接于第一车架。上述铰接结构不仅可以实现第二车架相对第一轴杆的转动，同时可以实现第一车架相对第二车架的偏转，从而在地形恶劣的林区作业更加灵活，更适应地形环境实现林地作业机械化。此外，本实用新型还提供一种具有该铰接结构的底盘。
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公开(公告)号：CN204488937U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201420551929.9
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种铰接连接装置，用于连接林用底盘的前车架与后车架，包括圆柱销、连接架、限位件、铰接座及两个转向液压缸。当出现单侧障碍时，前车架整体可相对于连接架绕圆柱销做轴向转动，保证林用底盘在遇到单侧障碍时前后车架可以相对独立侧向偏转，有助于稳定底盘重心，增强了林用底盘在不平整路面的通过性。当遇到高低起伏的路面时，铰接连接装置与后车架通过铰链连接方式，前后车架可以相对小范围旋转，有助于前后车架的灵活性，增强了林用底盘的越障性。当需要转向时，在双侧转向液压缸的作用下，前后车架发生相对偏转，从而实现车辆的转向。实现前后车架多方向、多角度实时自动调节的目的。同时提供一种应用该铰接连接装置的林用底盘。
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公开(公告)号：CN215269473U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202121220923.X
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型属于农业设备领域，尤其是一种地下压力自密封注液装置，包括主管，主管上部焊接注水管，主管下方焊接圆环，内螺纹环在主管下方，内螺纹环下部有压环，压环下方连接橡胶囊以及槽环，槽环下部连接充水管，充水管下部依次连接槽环、橡胶囊、压环、内螺纹环、排水管，充水管下部管内壁焊接过渡件，过渡件下方连接泄压阀，排水管下方焊接锥柱。本实用新型专利可将果树灌溉所需要的水(肥)通过本装置到果树根部的地下区域，可有效的对植物根部地下深处进行灌溉，在灌溉时，由于水压的作用可将橡胶囊膨胀开，用以密封住将该设备敲入土壤产生的缝隙，提高灌溉效率及注水量。
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