-
公开(公告)号：CN110076783B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910517174.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法。包括：建立平面三自由度被动‑主动‑主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型，并分析其各关节角度、角速度之间的积分约束关系；分析其可达空间，利用粒子群算法计算各驱动关节的目标角度；设计基于模糊控制和李雅普诺夫函数的分段位置控制律，第一阶段设计模糊控制器使第二关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第三关节保持初始状态；第二阶段设计模糊控制器使第三关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第二关节保持角度不变，实现位置控制。根据本发明实例所提出的技术方案能够保证位置控制的稳定性，且超调量和稳态时间明显下降。
-
公开(公告)号：CN110076783A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910517174.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法。包括：建立平面三自由度被动-主动-主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型，并分析其各关节角度、角速度之间的积分约束关系；分析其可达空间，利用粒子群算法计算各驱动关节的目标角度；设计基于模糊控制和李雅普诺夫函数的分段位置控制律，第一阶段设计模糊控制器使第二关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第三关节保持初始状态；第二阶段设计模糊控制器使第三关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第二关节保持角度不变，实现位置控制。根据本发明实例所提出的技术方案能够保证位置控制的稳定性，且超调量和稳态时间明显下降。
-
公开(公告)号：CN109086412A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810876006.3
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京邮电大学 , 国网冀北电力有限公司 , 北京科东电力控制系统有限责任公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于自适应加权Bagging-GBDT的不平衡数据分类方法，包括：根据k-means算法将多数类样本聚成多个簇，对每个簇样本进行多次分层欠采样；将每次采样后的多数类样本与全部少数类样本组合得到多个样本子集，根据这些子集训练多个预测精度较高的GBDT子分类模型；根据测试点邻域样本类别自适应地确定各子模型权重，据此通过加权硬投票方式集成最终的分类模型。本发明实施例提供的技术方案，可以有效解决正负样本不平衡的分类问题，能针对每一个数据样本实现分类模型的自适应加权集成，提高分类模型的综合指标。
-
公开(公告)号：CN107657288A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711016716.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 国网冀北电力有限公司 , 北京邮电大学 , 北京科东电力控制系统有限责任公司
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于孤立森林算法的电力调度流数据异常检测方法，包括：通过系统抽样方法对数据集进行抽样，构建子森林，并将其组成基森林异常检测器；通过基森林异常检测器判断进入滑动窗口数据的异常情况；对进入滑动窗口的数据进行伯努利抽样，判定其是否存入缓存区，当滑动窗口数据充满时，实时判断窗口数据异常率；根据缓存区数据量与滑动窗口数据异常率是否超过阈值，选择较小或者较大更新比例的模型更新策略；基于更新数据集计算每个子森林与基森林的异常率差值，去除差值较大的子森林，并构建多个子森林进行补充，组成新的基森林异常检测器，实现更新。本发明实施例提供的技术方案，能够提高电力流数据异常检测准确率。
-
公开(公告)号：CN105159096A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510653873.7
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将机械臂各关节力矩均值和值最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和值最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104166867A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410397880.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K19/07
Abstract: 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别过程读写器根据保存的所有标签的ID利用多个Hash函数进行映射，根据映射结果对所有的标签ID进行预先排序并形成指导标签响应时隙的位图BitMap。外部识别过程则标签根据接收到的指导位图BitMap以确定自己响应的时隙及相应的响应位数。在完成一帧的识别后对未识别标签利用以上每帧的两个阶段继续进行识别。本发明采用内部排序识别过程及外部识别过程相结合的方法以实现对标签的快速识别，其具有实现简单、识别效率高、通信复杂度低及标签性能要求低的特点。
-
公开(公告)号：CN104103075A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410355709.3
申请日：2014-07-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多视角人体部件语义匹配方法，包括：初始化原始二维人体关节点数据，构建人体部件图模型，建立二维人体部件时间域匹配，建立二维人体部件空间域匹配，得到最终所需的人体部件时空语义对应关系。同时本发明公开了一种多视角人体姿态语义匹配装置，包括初始化单元、二维人体部件时间域匹配单元、二维人体部件空间域匹配单元。应用本发明所述的方法和装置，能够方便有效地实现多视角人体部件的语义匹配。
-
公开(公告)号：CN103581206A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310606734.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级无服务型RFID安全搜索协议，该协议利用多标签碰撞实现了对目标标签隐私性防护；采用松散时间戳和单向Hash函数有效解决了RFID读写器和标签之间数据链路中可能出现的安全性问题；在没有后台服务器的情况下，采用被动标签即可实现的HASH函数保证了对标签的安全性搜索和双向认证，具有快速搜索和安全认证的优良特性。能够有效抵抗无线链路中常见的主动和被动攻击。本发明设计结构精巧、应用环境广泛、具有高安全等级和高隐私等级。
-
公开(公告)号：CN102122204B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110009143.5
申请日：2011-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。
-
公开(公告)号：CN102358421A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
153
records
(took 0.035 seconds)
