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公开(公告)号：CN119772896A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510156195.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。
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公开(公告)号：CN119538566A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411637307.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。
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公开(公告)号：CN119474656A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411361578.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电力科学研究院有限公司
Inventor： 高欣 , 李强伟 , 李保丰 , 翟峰 , 赵兵 , 郜波 , 王一帆 , 秦煜 , 陈昊 , 梁晓兵 , 郑安刚 , 许斌 , 尹建芹 , 徐萌 , 冯云 , 赵英杰 , 于秀丽
IPC: G06F18/10 , G01R35/04 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2413 , G06F18/241 , G06F18/20 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N7/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种双路约束扩散模型的电能表故障检测方法及装置。其中，方法包括：获取待测电能表的多变量数据；将多变量数据输入至预先训练的故障检测模型中，输出待测电能表的检测结果，检测结果包括故障和正常，并且故障检测模型的训练过程为：基于数据标签和样本分布方法对原始少数类样本数据集以及原始多数类样本数据集进行去噪处理，获取少数类有效样本数据集以及多数类样本数据集；利用预先训练的基于双路判别器约束的扩散模型对少数类有效样本数据集进行样本扩散，生成少数类样本数据集；利用少数类样本数据集、所述少数类有效样本数据集以及多数类样本数据集训练预先构建的分类模型，生成故障检测模型。
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公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119217376A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411578401.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118226858A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410437427.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种轮履腿机器人的路径规划方法，包括：构建距离网格图,获得距离邻接矩阵；构建距离代价以及具有距离约束条件的第一启发式函数，并依据第一动态权值对第一启发式函数进行加权处理，得到距离约束条件下的评价函数；构建能量网格图，获得能量邻接矩阵；构建能量代价以及具有能量约束条件的第二启发式函数，并依据第二动态权值对第二启发式函数进行加权处理，得到能量约束条件下的评价函数；依据轮履腿机器人车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。
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公开(公告)号：CN118003323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410218641.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。
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公开(公告)号：CN117856404A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410123912.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H02J7/00 , G01R31/3842 , H01H47/00 , B25J9/08 , B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人电源管理电路设计和方法，属于机器人技术领域以及电源技术领域。可重构模块化机器人由多个相同模块单元组成，模块单元的电源管理电路包括第一可重构电路、第二可重构电路、第三可重构电路、检测电路、控制电路和接口电路，各模块单元之间通过接口电路进行电路连接构成可重构模块化机器人电源管理电路。其中检测电路采集锂电池的实时电压和电流，利用采集的电流和电压通过锂电池电量估算方法估算锂电池的剩余电量，以锂电池的剩余电量为判定准则通过可重构电路改变模块单元的供电路线，以实现可重构模块化机器人系统电量使用的最大化。
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公开(公告)号：CN116049665A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211585440.9
申请日：2022-12-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于生成对抗网络的城市人群轨迹生成方法及装置，所述方法包括：获取城市人群的生成轨迹的时间标签，并确定所述生成轨迹的轨迹起始点；将所述时间标签和轨迹起始点输入至已训练完成的生成对抗网络模型中，得到符合所述时间标签的城市人群的移动轨迹；所述训练完成的生成对抗网络模型包括训练完成的条件生成器和训练完成的判别器，所述条件生成器是基于所述判别器的反馈进行训练得到的，所述判别器是基于真实轨迹数据集和所述条件生成器输出的生成轨迹数据集进行训练得到的。本发明通过生成对抗网络模型结合时间标签，可生成城市人群在特定时间且处于移动状态下的移动轨迹。
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公开(公告)号：CN114459376B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210107857.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航空无线电电子研究所
Abstract: 本公开提供了一种多芯光纤三维形状传感系统，包括：磁光开关、辅助干涉仪、三台主干涉仪、光纤扇出器、数据采集模块以及数据处理模块。所述磁光开关通过时分复用的方式连通各个端口；所述辅助干涉仪用于产生外部时钟信号；所述光纤扇出器用于将分别与所述三台主干涉仪连接的三根单芯光纤合成为一根多芯光纤；所述数据采集模块用于在所述外部时钟信号下采集所述三个主干涉仪的拍频信号；所述数据处理模块根据所述数据采集模块采集到的信号生成所述三根单芯光纤的应变信息。在本公开提供的传感系统的基础上，可以实现在使用一根单模多芯光纤的情况下，实时重构出该光纤在空间中的三维形状。
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