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公开(公告)号：CN108058758A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711284805.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032 , G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
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公开(公告)号：CN106078359A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610387962.6
申请日：2016-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/24
CPC classification number: B23Q17/2452
Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。
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公开(公告)号：CN119991781A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411796431.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本发明涉及飞行器数字化装配制造技术领域，特别涉及一种用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置，其中，方法包括：对目标便携式制孔设备的视觉单元进行手眼标定，利用标定后的视觉单元对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔粗图像；根据基准孔粗图像对目标基准孔进行粗定位，以得到基准孔粗坐标；将视觉单元移动至基准孔粗坐标，以对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔精图像；对基准孔精图像进行局部自适应阈值二值化、形态学处理、圆孔特征拟合，以生成基准孔精坐标。由此，解决了现有视觉测量方法依赖于精确的边缘检测参数设置和谨慎的光源布置，容易出现漏检、错检以及定位偏移的情况，不能满足便携式制孔设备的基准孔定位需求等问题。
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公开(公告)号：CN118024231B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410107934.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN118492914A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410747944.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种直升机尾传动轴自动调整工装，其中，基座用于安装在直升机尾梁上中减速器的原工装安装位置处，模拟中减速器的原工装基座；并联调姿机构设置在基座上，用于模拟中减速器的原工装支撑座；调姿平台设置在并联调姿机构上，以使并联调姿机构驱动调姿平台作升降、俯仰和横滚运动；两个电子准直望远镜设置在调姿平台上，分别用于采集主减速器输出轴靶标和尾减速器输入轴靶标的视频图像，并将视频图像传送给计算机处理和分析，以与并联调姿机构构成视觉伺服系统，实现两个电子准直望远镜的自动调节功能。本发明能降低工人劳动强度，提高生产效率，提高生产的智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117125264A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311160566.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身装配定位系统及其控制方法，直升机中部机身装配定位系统包括：基座，基座上设有框梁地轨、蒙皮地轨和多个运输工装定位件；主框保形工装，主框保形工装上设有主框夹持装置，主框夹持装置包括四个夹持件，主框保形工装设有定位球头；框梁定位工装，框梁定位工装上设有多个框梁卡板和多个框梁定位件，框梁定位件上设有框梁连接结构；蒙皮定位工装，蒙皮定位工装上设有多个蒙皮卡板和多个吸附装置；运输工装，运输工装上表面设有球头定位装置，运输工装设有多个运输工装定位装置，运输工装设有容纳槽；自动导向车。根据本发明实施例的直升机中部机身装配定位系统具有装配效率高、装配质量好等优点。
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公开(公告)号：CN117102391A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311014055.3
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造的多功能裁切装置，其中，支架上设置有入料口、出料口和托盘，送料皮带系统包括上送料皮带系统和下送料皮带系统；测长系统包括测长从动轮和测长动力轮；上送料皮带系统和下送料皮带系统以及测长从动轮和测长动力轮用于与单根线材紧密接触并将单根线材稳定输送到出料口中，并伸出出料口，同时，测长系统还用于实时测量经过自身的单根线材的长度；裁切机构设置在出料口处，用于当测长系统测出的单根线材长度达到要求时裁切下单根线材；动力系统用于驱动送料皮带系统和测长系统。本发明具备紧密稳定送料、定长截断的功能，能满足供料柔性的要求，能使单根线材制造与布线同时进行。本发明还提出了一种供料系统。
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公开(公告)号：CN114923467B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210363899.8
申请日：2022-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及数字化测量技术领域，特别涉及一种激光跟踪仪和IGPS的空间测量可达性仿真分析与布置方法，方法包括以下步骤：搭建机器人仿真环境，配置每个测量仪器的三维模型为机器人模型，并给定多个关键测量点的位置坐标，其中，测量模型的末端安装具有两个转动自由度的激光雷达作为激光发射器；根据每个测量点的位置坐标计算激光雷达的两个转动角度，使得激光雷达发射的光线依次指向各个关键测量点，得到各个测量点与测量仪器之间的实测距离，分析实测距离和理论距离的差值以判断测量点的可达性；如有测量点测量不可达，则进一步通过网格化搜索的方式寻找使得所有测量点可测的激光跟踪仪站位，完成测量仪器的布置，随后通过网格化搜索分析测量可达的基准点(ERS)的布置位置，完成测量仪器的转站。
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公开(公告)号：CN115366134A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211031485.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行机构和人机协作机械臂末端系统，末端执行机构包括：支撑架、操作组件和工具更换组件，操作组件设于支撑架，操作组件具有用于把持的把手；工具更换组件设于支撑架，工具更换组件具有夹持工具的轴套，其中，把手的中轴线与轴套的中轴线共线。根据本发明实施例的末端执行机构，通过设置与轴套中轴线同轴的把手，可以强化操作者在控制机械臂过程中的临场感，使得操作更加直观，提高了操作者的使用体验。
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公开(公告)号：CN114791333A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210266369.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请公开了一种力传感器测量坐标系标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：按照预先设计的第一激励轨迹和第二激励轨迹进行轴孔装配的同时，采集轴孔装配过程中的力/力矩信号；根据力/力矩信号计算力传感器实际坐标系相对于力传感器理论坐标系的测力姿态误差和测力位置误差；将测力姿态误差和测力位置误差作为力传感器测量坐标系标定结果。通过对力传感器坐标系进行标定，确定了传感器输出结果的作用点与方向，进而准确地实现装配过程中力/力矩信号的检测。由此，解决了在轴孔装配中未对力传感坐标系进行标定使得轴孔装配精度降低等问题。
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