公开(公告)号：CN109352655B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201811433882.5

申请日：2018-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  李志虎 ,  万安 ,  吴丹 ,  宋立滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种基于多输出高斯过程回归的机器人变形补偿方法，属于机器人运动补偿领域。该方法首先获取由多组机器人各关节角度和对应的末端变形量组成的训练数据集，然后构建多输出高斯过程回归模型，利用训练数据集对模型训练得到训练完毕的模型；根据机器人作业时要达到的目标坐标位置，计算对应的各关节角度并输入训练完毕的模型，模型输出对应的机器人末端变形量；将末端变形量补偿到机器人运动学中，计算机器人经过补偿后的运动学参数，控制机器人按照该参数运动到目标坐标位置，补偿完毕。该方法利用少量训练数据对多输出高斯过程回归模型进行训练，利用训练后的模型对机器人变形量进行预测和补偿，可提高机器人变形补偿的精度。

公开(公告)号：CN109062139A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810906285.3

申请日：2018-08-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  包佳立 ,  万安 ,  吴丹 ,  宋立滨

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明提出一种基于数据驱动的机器人直线轴定位误差补偿方法，属于机器人自动化装配技术领域。该方法在机器人直线轴末端放置靶球并在机器人空间内设置若干标志点，控制机器人将靶球运动到每个标志点，得到每个标志点在机器人坐标系下名义位置作为训练集的输入值；对每个标志点的实际位置进行测量，比较每个标志点名义位置与实际位置的差值作为该标志点的空间定位误差作为训练集的输出值；使用高斯过程回归模型进行训练，得到训练完毕高斯误差模型；利用高斯误差模型对机器人的空间定位误差进行补偿，得到补偿后的机器人运动学参数。本发明测量过程简单方便，可获得高精度的测量结果，从而实现对自动制孔系统运动误差的高精度实时在线补偿。

公开(公告)号：CN106078359B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610387962.6

申请日：2016-06-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  王国磊 ,  饶刚 ,  杨向东 ,  吴丹 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅 ,  徐静 ,  万安 ,  张继文 ,  任田雨 ,  高雨浩 ,  马信国

IPC: B23Q17/24

Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。

公开(公告)号：CN104827068B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510236573.9

申请日：2015-05-11

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  谢颖 ,  刘志 ,  陈雪梅 ,  寸文渊 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: B23B31/40

Abstract: 本发明提供了一种心轴组件，其包括心轴体、操作杆、外套筒、定位套以及拆卸套。心轴体用于放置于工件孔内，包括心轴、活动芯套、多个定心胀紧块、弹性圈、两个止挡销以及推拉套。操作杆用于穿设于推拉套内，且具有位于前端的凸部。外套筒用于套设于操作杆上。定位套呈筒体用于套设于操作杆上。拆卸套呈筒体，用于套设于操作杆上，后端用于与外套筒的前端接合以在外套筒旋转时拆卸套能够在外套筒的带动下旋转，具有位于前端且呈楔形沿周向延伸并间隔开的两个楔块，一个楔块的窄端与另一个楔块的宽端相邻，各楔块沿轴向的前表面和后表面用于与对应的止挡销接触。由此，在装入时能精确轴向定位在而在拆卸过程时不损伤工件孔的内壁。

公开(公告)号：CN108344361A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810087942.6

申请日：2018-01-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  吴丹 ,  王国磊 ,  张继文 ,  宋立滨

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/00 ,  G01B11/002

Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的平面法向量测量方法，属于数字化测量技术领域。本发明的目的在于提高现有技术的测量精度，提出对平面法向量进行高精度测量的方法。其中涉及的激光跟踪仪是一种高精度、大尺度测量仪器，其工作在以跟踪头为原点的球坐标系下，通过与靶球的配合对被测对象的位置姿态等特征进行测量。本发明所涉及的平面法向量测量方法，可应用于大型部件定位安装、机床标定等领域。本发明结合激光跟踪仪沿光线方向测量精度高的特性和平面法向量拟合中垂直平面方向的误差对平面法向量拟合精度影响最大的特性，通过在测量前目测调整使得激光跟踪仪测量光线与平面法向量方向接近平行，从而提高平面法向量的测量精度。

公开(公告)号：CN105203131B

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201510680999.3

申请日：2015-10-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 陈雪梅 ,  刘顺涛 ,  徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。

公开(公告)号：CN104833309B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201510236843.6

申请日：2015-05-11

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 郑林斌 ,  赵正大 ,  徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  谢颖 ,  刘志 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种T‑probe卡具，其包括：底座，用于支撑T‑probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T‑probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T‑probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T‑probe的后端以提供T‑probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T‑probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T‑probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T‑probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。

公开(公告)号：CN105203131A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510680999.3

申请日：2015-10-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 陈雪梅 ,  刘顺涛 ,  徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。

公开(公告)号：CN104833309A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510236843.6

申请日：2015-05-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  万安 ,  陈恳 ,  谢颖 ,  刘志

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种T-probe卡具，其包括：底座，用于支撑T-probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T-probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T-probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T-probe的后端以提供T-probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T-probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T-probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T-probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。

公开(公告)号：CN104827068A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510236573.9

申请日：2015-05-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  万安 ,  陈恳 ,  谢颖 ,  刘志

IPC: B23B31/40

CPC classification number: B23B31/4033

Abstract: 本发明提供了一种心轴组件，其包括心轴体、操作杆、外套筒、定位套以及拆卸套。心轴体用于放置于工件孔内，包括心轴、活动芯套、多个定心胀紧块、弹性圈、两个止挡销以及推拉套。操作杆用于穿设于推拉套内，且具有位于前端的凸部。外套筒用于套设于操作杆上。定位套呈筒体用于套设于操作杆上。拆卸套呈筒体，用于套设于操作杆上，后端用于与外套筒的前端接合以在外套筒旋转时拆卸套能够在外套筒的带动下旋转，具有位于前端且呈楔形沿周向延伸并间隔开的两个楔块，一个楔块的窄端与另一个楔块的宽端相邻，各楔块沿轴向的前表面和后表面用于与对应的止挡销接触。由此，在装入时能精确轴向定位在而在拆卸过程时不损伤工件孔的内壁。