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公开(公告)号：CN106451439B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
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公开(公告)号：CN109323755A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811017240.7
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于噪声测量技术研究领域，具体涉及一种测量人工降雨产生的水下噪声的方法及装置，包括以下步骤：调节人工降雨模拟器的高度，以控制降雨击打水面的速度；打开人工降雨模拟器的喷头，选择不同粒径的雨滴；调节风扇档位产生不同的风速，控制降雨的入射角度；用雨量计测量降雨量；混响水箱中的水听器阵列利用混响法测量噪声信号；利用数据采集系统采集水听器阵列测量的噪声信号；处理数据得到人工降雨产生的水下噪声信号。本发明可以在实验室严格控制影响降雨噪声的其余变量比如环境噪声和风成噪声，控制人工降雨的粒径组成，无干扰地测量降雨噪声。
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公开(公告)号：CN109298630A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811032937.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人船用低成本光电吊舱的光学辅助稳像技术，属于智能船舶技术领域。尤其是涉及一种无人船利用光学图像中的显著特征实现对光电吊舱的反馈控制，从而有效提高低成本光电吊舱的稳像性能的技术。针对低成本光电吊舱常常出现的平衡点漂移、稳定精度差的问题，本发明实现了光电吊舱姿态角的附加反馈控制回路，首先，利用光电吊舱中的光学成像设备采集图像，通过检测光学图像中的显著特征计算光电吊舱的角度偏差；然后，将角度偏差作为反馈控制的输入，使光电吊舱姿态角稳定在期望值。本发明能够有效提高低成本光电吊舱的稳像性能。
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公开(公告)号：CN108960421A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810577099.X
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06N3/084 , G06N3/0454
Abstract: 本发明提供了一种改进基于BP神经网络的水面无人艇航速在线预报方法。收集数据，挑选出需要的对预测速度有影响的四个体系指标；对所述的四个体系指标进行识别与处理和所有指标的无量纲化；对四个无量纲化后的体系指标数据进行主成分分析；对水面无人艇航速预测BP神经网络进行初始化；运用四个体系指标样本集对网络进行训练；对水面无人艇航速预测BP神经网络的泛化能力进行检验，进行分析并加以修正；通过修正后的水面无人艇航速预测BP神经网络，得到下一时刻无人艇的速度。本发明提供的水面无人艇的航速的预报方法结构清晰，逻辑性较强，易于编写计算机程序实现。本发明适用于水面无人艇航速预测及航迹规划，海面避障方面。
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公开(公告)号：CN105809684B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130732.1
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107314939A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN104848876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
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公开(公告)号：CN103969041B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410216129.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及到一种适应用于阀门大量启闭、停止的灵活控制，并非常适合经常堵转的场合的通海阀启闭可靠性试验装置。通海阀启闭可靠性试验装置，电源模块采用台湾明纬双路输出开关电源，型号为：NED-100B 100W 5V10A+24V3.5A；电源模块给stc89c52为核心的电路板供电5V电源，为YUKEN油研放大器YC9L-1172-30供电24V电源。因为采用单片机控制，程序方便调节，使用灵活可靠。因为采用液压马达方案，所以系统能长时间连续工作，并且适应频繁启停及堵转的场合。此方案比电机控制更适应频繁堵转的场合。因为马达体积小，输出扭矩大，在安装位置受限的试验台上能很好的解决问题。
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公开(公告)号：CN106314676A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610817792.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B1/16 , B63B1/20 , B63B2001/208
Abstract: 本发明的目的在于提供高速高耐波双片体多体滑行艇，包括主船体和设置在主船体两侧的两个相同的片体，两个片体自10％船长处直至船艉由具有纵向变形曲率的槽道与主船体相连接，片体在50％船长处之前的剖面呈带有钝角与折边的五边形且其内侧面与外侧面为曲面并且截面积逐渐增加，在50％船长处之后的剖面呈对称的带有钝角与折边的五边形且其内外侧面为平面并且截面积不变。本发明能够十分有效的提升滑行艇在环境复杂水域的可靠性和适用性，使其能够更快速，更可靠的完成各种任务，使滑行艇能在不同的海域，不同的环境中得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN105965280A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610532396.3
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q1/26
CPC classification number: B23Q1/26
Abstract: 本发明提供一种具有锁紧防松功能的竖直水平双导向装置，包括安装板、燕尾槽导轨、公滑块、母滑道、锁紧防松装置，燕尾槽导轨和锁紧防松装置分别与安装板固定连接，母滑道可沿燕尾槽导轨实现水平方向的移动，公滑块通过配合，安装在母滑道中，公滑块可以在母滑道里竖直方向移动，所述锁紧防松装置包括锁紧座、挡板、拨轮、棘爪、钢珠、小弹簧、手轮、棘轮轴、塔簧、锁舌。本发明中的锁紧防松装置，利用棘轮轴与棘爪配合成棘轮机构只能单方向运动特点，实现防松功能，并且防松可靠、牢固。本发明克服了传统直线导轨的单方向导向功能，可以实现先竖直导向，后水平导向的功能。
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