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公开(公告)号：CN110403530A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910596678.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种摆臂式扫地机器人，属于扫地机器人技术领域，包括机体，机体的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂，两个摆动臂与机体的前端部之间围合形成包围区域；摆动臂的转动轮的外周设置有多个转动刷毛；机体的内部设置有底容纳腔，机体的前端部具有容纳开口，容纳开口设置有滚动轴，滚动轴的外周设置有滚动刷毛；摆动臂的中部设置有侧容纳腔，摆动臂的内端侧壁中具有吸尘孔；机体在行走中，转动刷毛将垃圾扫入包围区域内，吸尘孔将垃圾吸进侧容纳腔中，滚动刷毛将垃圾通过容纳开口吸至底容纳腔中；摆动臂进入狭窄的空间内吸走垃圾，两个摆动臂可以包围在障碍物的外周，对障碍物的周边清扫以及吸尘，扫地效果更佳、更方便。
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公开(公告)号：CN109682372A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811541966.0
申请日：2018-12-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，该方法在传统PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，从而补偿传统PDR算法的累积误差。该方法的核心在于：①根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据。②将标定数据按照不同的标定算法融合到PDR解算过程中。其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据： (xk',yk')、hk'、LKcorection。一个RFID标签可同时写入多种标定数据。本发明可通过RFID的“身份识别”功能为传统PDR算法提供精准的标定数据，能够补偿传统PDR算法的累积误差，增加PDR算法的实用性。
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公开(公告)号：CN109579909A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811417169.1
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于多源信息的铁塔在线监测系统，所述系统包括供电模块，数据采集模块，数据运算中心，信号传输模块，铁塔数据终端。监测方法为：供电模块对整个监测系统进行供电，数据采集模块包括倾角传感器、加速度传感器、UWB测距定位模块、温度传感器、GPS传感器，分别获取铁塔的多源信息：倾角(θx,θy)、加速度(ax,ay,az)、相对位置信息(x，y，z)、温度T、位置信息同时数据采集模块与数据运算中心相连，数据运算中心对传感器获得的数据进行运算滤波、综合之后得到铁塔状况数据，由信号传输模块将铁塔状况数据通过互联网传送至铁塔数据终端。本发明可以对铁塔实时监测，能够确保铁塔长期健康有效的运行。
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公开(公告)号：CN105842481A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610158998.7
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01P21/00
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 本发明请求保护一种惯性导航系统中基于十字叉的三轴加速度计标定方法，本方法通过在水平台上作十字叉标志来实现，所述水平台为任意与地平面平行的平台，所述十字叉为任意两条相互垂直的标志；以加速度计原始值为处理对象，所述原始值为没有除以刻度因子的值；对六个位置的加速度计原始值进行滤波处理，所述六个位置为以十字叉为参考的六个位置；并对滤波后的原始值通过最小二乘法进行温度补偿；再对温度补偿后的原始值取平均值作为六个位置对应的原始值；最终通过加速度计标定系数获取公式得到误差校准模型的标定系数。本方法能够克服由于刻度因子不固定引起标定误差、标定过程复杂、温漂和标定周期长的问题。
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公开(公告)号：CN102778228B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210296196.4
申请日：2012-08-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C19/5642
Abstract: 本发明公开了一种自由梁振动角速率传感器，包括矩形体的弹性合金材质的振梁，振梁上设置有压电片，压电片表面设置有接线柱，所述振梁的振动节点上还设置有支撑结构，其特点在于，所述支撑结构包括在振梁振动节点处四个面的中间位置均垂直设置的杆状支撑梁，四个支撑梁形成十字支撑结构；所述压电片设置位置的振梁上具有与压电片匹配的安装槽，所述压电片镶嵌固定到安装槽内，压电片外表面与振梁表面为同一平面。本发明自由梁振动角速率具有小体积，低成本，可靠性高等优点，且系统抗冲击性及抗干扰性提强，且系统灵敏度提高及零位稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102182449B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201010616546.1
申请日：2010-12-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: E21B47/02
Abstract: 一种采用固态振动角速率传感器组实现井下寻北的随钻测量装置，包括进行垂直轴测量的固态振动角速率传感器组和进行水平轴测量的固态振动角速率传感器组和加速度计组，其特征是固态振动角速率传感器组和加速度计组中的加速度计和固态振动角速率传感器呈对应排列；在水平方向各固态振动角速率传感器的最小加速度敏感方向和加速度计的敏感方向分别在360°范围内依次错位相同的角度；每个固态振动角速率传感器的敏感轴相互平行；每个固态振动角速率传感器产生沿敏感轴输出的角速度，每个加速度计沿敏感方向检测并输出加速度；由控制器完成对某个钻探方向的选取，并对测量信号进行数字权重集成与计算。装置在降低成本的同时满足了高测量精度。
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公开(公告)号：CN102854331A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210336635.X
申请日：2012-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开一种光机电振动角速率传感器，涉及传感器技术领域。该传感器振动系统由驱动臂，敏感臂以及位于交叉点处的质量块构成，光驱动系统通过悬浮于驱动臂上方的光纤组辐射光脉冲驱动振动臂振动，进而带动质量块摆动，最终产生沿驱动方向的线动量，光学检测系统采用相干检测技术，该传感器在输入轴方向有输入角速度时，由于哥氏力的作用将在敏感臂上产生相应的振动。该振动通过光学检测系统进行数据采集，进而转变为输入角速度。该传感器兼顾了MEMS陀螺仪小体积易集成和光学陀螺仪高精度的特点，同时还具有零位稳定性高，无轴间干扰，抗电磁干扰等优点。
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公开(公告)号：CN102778228A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210296196.4
申请日：2012-08-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C19/5642
Abstract: 本发明公开了一种自由梁振动角速率传感器，包括矩形体的弹性合金材质的振梁，振梁上设置有压电片，压电片表面设置有接线柱，所述振梁的振动节点上还设置有支撑结构，其特点在于，所述支撑结构包括在振梁振动节点处四个面的中间位置均垂直设置的杆状支撑梁，四个支撑梁形成十字支撑结构；所述压电片设置位置的振梁上具有与压电片匹配的安装槽，所述压电片镶嵌固定到安装槽内，压电片外表面与振梁表面为同一平面。本发明自由梁振动角速率具有小体积，低成本，可靠性高等优点，且系统抗冲击性及抗干扰性提强，且系统灵敏度提高及零位稳定性好。
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公开(公告)号：CN102147253A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010616509.0
申请日：2010-12-29
Applicant: 重庆邮电大学 , 重庆市创智航测传感器有限公司
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种振梁式双悬臂面支撑结构的振动梁陀螺，包括一个在两端存在节点的、截面为矩形的陀螺振梁及分别粘接并固定在所述陀螺振梁中段四个表面的压电片；其特征是：在所述陀螺振梁的两个振动节点位置上分别固定有支撑面。实验证明，本发明在保存了现有的双节点支撑陀螺的优点的基础上采用面结构支撑振梁，使其抗冲击振动值提高到105个量级的重力加速度，为双节点振梁陀螺使用范围的扩大起到了很大的推动作用。同时体积小，质量轻，成本低，功耗小，可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN207036119U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720404107.1
申请日：2017-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本实用新型请求保护一种基于重力梯度辅助INS的室内以及信号盲区反向寻址装置，包括一可穿戴式移动定位终端，该可穿戴式手持定位终端与显示装置利用蓝牙连接，用以将可穿戴式移动定位终端获得的移动轨迹发送至显示装置进行显示。其中，可穿戴式移动定位终端包括传感器模块、数据采集与后处理模块、供电模块。传感器模块包括三轴加速度计、三轴磁力计、三轴陀螺仪、气压计，数据采集与后处理模块包括控制中心以及无线模块，传感器模块与数据采集与后处理模块数据连接，并将测得的数据进行综合处理后利用无线模块发送给显示装置。本装置可实现自主无源导航，无需借助外界设备，且提高了定位精度。
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