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公开(公告)号：CN119779307A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411976485.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Inventor： 贾魁
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开提供一种数据融合定位方法、装置、移动设备、芯片系统和介质。该方法包括：根据移动设备的重定位位姿点和传感器位姿点生成融合定位位姿点；所述重定位位姿点和/或所述传感器位姿点经过异常位姿点校正得到；根据所述融合定位位姿点和所述移动设备的惯性测量单元IMU信息确定目标定位位姿点，所述目标定位位姿点用于表示移动设备的当前位置。本实施例中通过剔除重定位位姿点和/或传感器位姿点内的异常位姿点，可以提高输入数据的准确度，有利于保证定位结果的鲁棒性；并且，本实施例中将重定位位姿点和传感器位姿点生成融合定位位姿点，可以减少输入数据的路数和数量，有利于保证定位结果的平滑性。
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公开(公告)号：CN118944798B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411215930.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Abstract: 本公开涉及通信技术领域，具体提供了一种总线时间同步方法、装置、系统、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：参考主站模块向参考从站设备发送时间读取消息；所述参考主站模块接收所述参考从站设备基于所述时间读取消息返回的参考从站设备时间；所述参考主站模块根据所述参考从站设备时间，对主站系统时间进行校准；每一主站模块根据校准后的主站系统时间，向对应的至少一个从站设备发送时间同步消息，使得对应的至少一个从站设备各自基于接收的所述时间同步消息进行时间同步调整。这样，各设备直接或者间接地以参考从站设备时间为基准进行时间同步，实现了总线时间同步系统的时间同步。
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公开(公告)号：CN119489431A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202311022661.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Inventor： 王琪
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于机器人控制方法、装置、机器人遥控设备及存储介质，所述方法包括：响应于机器人切换指令，保持与当前受控的第一机器人的物理连接，并停止与所述第一机器人之间的通信，以及启动物理连接广播模式；响应于与第二机器人建立物理连接，启动与所述第二机器人之间的通信，并断开与所述第一机器人的物理连接。
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公开(公告)号：CN117215682B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202310932312.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
IPC: G06F9/451 , G06F3/0481 , G06F3/0488
Abstract: 本公开是关于一种交互事件执行方法及装置、电子设备、存储介质。其中，该方法应用于终端，所述终端中记录有交互事件与触发模式之间的映射关系，以及所述终端具备的多个能力元素；其中，每一交互事件由所述多个能力元素中的至少一部分组成；所述方法包括：在检测到用户发起的目标触发事件的情况下，根据所述目标触发事件产生的触发数据，确定出所述目标触发事件所对应的目标触发模式；从所述映射关系记录的交互事件中，确定出与所述目标触发模式对应的目标交互事件；以所述目标交互事件包含的目标能力元素为粒度，执行所述目标交互事件。
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公开(公告)号：CN118752493B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411217783.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质，所述方法包括：在控制机器人的手臂末端移动至第一期望位姿以移动目标物体至预设位姿的过程中，获取期望接触力和所述手臂末端采集的实际接触力；根据所述期望接触力和所述实际接触力，确定位姿偏差，并根据所述位姿偏差对所述第一期望位姿进行补偿，以得到第二期望位姿；控制机器人的手臂末端移动至所述第二期望位姿，以移动所述目标物体至所述预设位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119098945A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202310639917.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Inventor： 赵越
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：对期望关节力矩进行跟踪处理，得到实际关节力矩的跟踪值，再根据关节电机反馈的实际关节力矩得到第一估计值和第二估计值，其中，所述第一估计值用于表征实际关节力矩的估计值，所述第二估计值用于表征系统扰动的估计值；根据所述实际关节力矩的跟踪值、所述第一估计值和所述第二估计值，确定交轴控制电压，并根据所述交轴控制电压和预设的直轴控制电流，控制所述关节电机进行运动。
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公开(公告)号：CN118322207B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410565081.3
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于运动控制方法及装置、行为树、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于行为树的第一子树控制机器人执行预设运动，并检测机器人的至少一项指标；响应于所述机器人任一项指标异常，基于所述行为树的第二子树执行所述任一项指标的异常恢复动作并检测所述任一项指标，直至所述任一项指标恢复正常后基于所述第一子树控制机器人执行预设运动，并检测机器人至少一项指标。
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公开(公告)号：CN117215403B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310927492.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Abstract: 本公开涉及一种智能设备控制方法、装置、智能设备与存储介质，涉及人机交互技术领域。包括：记录用户与智能设备之间交互的多个历史交互场景下该智能设备的仿生行为以及用户对该仿生行为的总偏好值；从多个该历史交互场景中确定与当前交互场景一致的目标交互场景；从该目标交互场景下的多个仿生行为对应的总偏好值中，选择目标偏好值对应的目标仿生行为；控制该智能设备执行该目标仿生行为。使用本公开提出的智能设备控制方法，可以在用户不发出交互行为的情况下，也能够直接展示用户触发次数比较频繁的目标仿生行为，提高智能设备的自然属性。
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公开(公告)号：CN119001898A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411473783.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京小米机器人技术有限公司
Abstract: 本公开提出了一种障碍物检测方法、装置、机器人、设备和介质，方法包括：获取可移动对象在检测时间下的指令速度和移动速度，以得到可移动对象在检测时间下的候选检测速度；获取检测时间所属的检测时间集合，并根据候选检测速度获取检测时间集合对应的候选检测速度集合；根据候选检测速度集合获取可移动对象的目标检测速度；根据目标检测速度识别可移动对象的前行区域内是否存在障碍物，以得到可移动对象对应的目标障碍物检测结果。在无视觉信息的场景下，实现了可移动对象的障碍物检测，提高了可移动对象障碍物检测的准确率，降低了障碍物对于可移动对象的行走影响程度，提高了可移动对象的避障精度，提高了可移动对象的灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118882657A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411355631.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京小米移动软件有限公司 , 北京小米机器人技术有限公司
Abstract: 本公开提供定位方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：基于红外摄像模组采集机器人活动区域的初始图像，机器人活动区域部署的机器人设有由包括顶点位置、两个底角位置和至少一个编码位置的多个位置构成的位置点阵，位置点阵通过每个编码位置上的不同发光状态表征不同的机器人编号，顶点位置与每个底角位置构成的间距已知且为多个位置所构成的最大的两个间距；确定初始图像中包含的每个发光位置，并确定初始图像中包含的每个发光位置所属的位置点阵；基于初始图像包含的每个位置点阵中每个位置的发光情况，确定位置点阵表征的机器人编号，并根据位置点阵在初始图像中的位置，确定机器人编号对应的机器人的位置。
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