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公开(公告)号：CN105522187A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510629266.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B23Q11/0028 , B23Q15/12 , B23Q17/22 , B23B39/08 , B23Q11/00
Abstract: 本发明提供一种机床，防止工作台的变形(倾斜)引起的加工精度的降低。具备：可移动地支承于床身(11)的立柱(14)；可移动地支承于上述立柱(14)的滑鞍16)；可移动地支承于上述滑鞍(16)的滑枕(18)；使上述立柱(14)、上述滑鞍(16)和上述滑枕(18)在各移动轴X、Y、Z上移动的移动单元(131、132、133)；载置工件(20)的工作台(24)；检测上述工作台(24)的倾斜的工作台倾斜检测单元(121a、121b、122a、122b)；基于上述工作台倾斜检测单元(121a、121b、122a、122b)的检测结果控制上述移动单元(131、132、133)的控制单元(100)。
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公开(公告)号：CN103140818A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201180046473.X
申请日：2011-10-05
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05B19/404 , G05B13/04
CPC classification number: G01L5/00 , G05B11/01 , G05B19/404 , G05B2219/41123 , G05B2219/41381
Abstract: 本发明目的在于提供一种负载惯性推断方法和控制参数调整方法。因此，在负载位置控制系统中，实施反馈控制系统(21)进行的负载位置控制试验，测定在规定的负载位置(θL)产生的第1的位置偏差(Δθ)，作为负载位置控制系统的模型的负载惯性推断模型(60)中，实施反馈控制系模型进行的进给系统模型的负载位置控制模拟，调整包含于进给系统模型中的负载惯性(JL)，反复所述负载位置控制模拟，直到此时在规定的负载位置产生的第2位置偏差(Δθ)等于第1位置偏差，如果第2位置偏差等于第1位置偏差的话，推断此时的进给系统模型的负载惯性为实机的进给系统的负载惯性。又，以该推断的负载惯性设定逆特性模型(50)的系数(a3～a5)。
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公开(公告)号：CN105849663B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201580003413.8
申请日：2015-02-20
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B13/02 , G05B19/404 , H02P6/17
Abstract: 本发明提供一种机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法。本发明的目的在于提高机械装置的位置控制精度。机械装置(12)的控制装置(14)具备：速度控制器(32)，计算出机械装置(12)的转矩指令；摩擦估计部(44)，计算出机械装置(12)中产生的摩擦力的估计值；振幅相位调整部(46)，由摩擦估计部(44)估计出的摩擦力与比例增益(Kc)相乘来计算出摩擦修正值；及修正部(48)，使用由振幅相位调整部(46)计算出的摩擦修正值来修正转矩指令。而且，比例增益根据从机械装置(12)的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103140818B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180046473.X
申请日：2011-10-05
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05B19/404 , G05B13/04
CPC classification number: G01L5/00 , G05B11/01 , G05B19/404 , G05B2219/41123 , G05B2219/41381
Abstract: 本发明目的在于提供一种负载惯性推断方法和控制参数调整方法。因此，在负载位置控制系统中，实施反馈控制系统(21)进行的负载位置控制试验，测定在规定的负载位置(θL)产生的第1的位置偏差(Δθ)，作为负载位置控制系统的模型的负载惯性推断模型(60)中，实施反馈控制系模型进行的进给系统模型的负载位置控制模拟，调整包含于进给系统模型中的负载惯性(JL)，反复所述负载位置控制模拟，直到此时在规定的负载位置产生的第2位置偏差(Δθ)等于第1位置偏差，如果第2位置偏差等于第1位置偏差的话，推断此时的进给系统模型的负载惯性为实机的进给系统的负载惯性。又，以该推断的负载惯性设定逆特性模型(50)的系数(a3～a5)。
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公开(公告)号：CN104137014A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201380010394.2
申请日：2013-02-05
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B13/02 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/182 , G05B13/0205 , G05B2219/41004 , G05B2219/41427 , G05B2219/49135 , G05B2219/49381
Abstract: 本发明提供一种伺服控制装置及伺服控制方法。本发明的伺服控制装置(20)具备：位置反馈部(21)，其针对各X轴、Y轴及Z轴进行用于使被驱动部的位置与位置指令相一致的位置反馈控制；及速度前馈部(22)，其针对每个轴进行用于补偿基于位置反馈控制的对被驱动部的位置控制的延迟的速度前馈控制。并且，当速度前馈控制设为停止时，伺服控制装置(20)将每个轴的位置环增益设为预先设定的相同值；当由速度前馈部(22)进行的速度前馈控制设为开启时，伺服控制装置(20)将由位置反馈控制引起的位置环增益设为与每个轴对应的最佳增益。
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公开(公告)号：CN105849663A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201580003413.8
申请日：2015-02-20
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B13/02 , G05B19/404 , H02P6/17
CPC classification number: G05D17/02 , G05B13/02 , G05B13/0205 , G05B19/404 , H02P6/17 , H02P2205/07
Abstract: 本发明提供一种机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法。本发明的目的在于提高机械装置的位置控制精度。机械装置(12)的控制装置(14)具备：速度控制器(32)，计算出机械装置(12)的转矩指令；摩擦估计部(44)，计算出机械装置(12)中产生的摩擦力的估计值；振幅相位调整部(46)，由摩擦估计部(44)估计出的摩擦力与比例增益(Kc)相乘来计算出摩擦修正值；及修正部(48)，使用由振幅相位调整部(46)计算出的摩擦修正值来修正转矩指令。而且，比例增益根据从机械装置(12)的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。
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公开(公告)号：CN102577096B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201080047468.6
申请日：2010-09-09
Applicant: 三菱重工业株式会社
Inventor： 仓本博久
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428
Abstract: 控制部(100)对伺服电动机(40)进行反馈控制，对作为负载的工作台(02)进行伺服控制。反特性模型(300)求出对机械系统的动态的误差进行补偿的速度补偿信号(V300)，进行前馈补偿控制。当滚珠丝杠(30)的螺纹部(31)的沿轴向的刚性变化时，刚性变化补偿部(400)根据该刚性变化，使反特性模型(300)的补偿控制用传递函数所包含的螺纹部的沿轴向的刚性值变化。由此，即使进给机构的滚珠丝杠(30)因经年变化或温度变化进行伸缩而沿着轴向的刚性变化，也能够补偿此种刚性变化，从而准确地对工作台(02)的位置进行伺服控制。
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公开(公告)号：CN102577096A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201080047468.6
申请日：2010-09-09
Applicant: 三菱重工业株式会社
Inventor： 仓本博久
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428
Abstract: 控制部(100)对伺服电动机(40)进行反馈控制，对作为负载的工作台(02)进行伺服控制。反特性模型(300)求出对机械系统的动态的误差进行补偿的速度补偿信号(V300)，进行前馈补偿控制。当滚珠丝杠(30)的螺纹部(31)的沿轴向的刚性变化时，刚性变化补偿部(400)根据该刚性变化，使反特性模型(300)的补偿控制用传递函数所包含的螺纹部的沿轴向的刚性值变化。由此，即使进给机构的滚珠丝杠(30)因经年变化或温度变化进行伸缩而沿着轴向的刚性变化，也能够补偿此种刚性变化，从而准确地对工作台(02)的位置进行伺服控制。
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