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公开(公告)号：CN112009623B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010881404.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶停泊的主动捕获式对接系统，系统包括主动对接装置和被动对接装置，所述的主动对接装置设置在停泊位的岸基上，所述的被动对接装置设置在船舶的船头，所述的主动对接装置包括处理器、机械臂、捕获对接结构和视觉引导结构，所述的被动对接装置包括固定结构、可调节机构和被对接结构，所述的被对接结构包括对接头和靶标，对接时，所述的处理器基于视觉引导结构和靶标进行视觉引导控制机械臂运动使得捕获对接结构捕获对接头并进行对接，对接成功后，所述的捕获对接结构与所述的对接头锁紧配合。与现有技术相比，本发明系统稳定可靠、结构简单、智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112605994A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011441557.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种全自主标定机器人，包括机械机构和控制系统，所述机械机构包括底盘、多自由度机械臂和标定板，所述多自由度机械臂固定安装在所述底盘上，所述标定板固定安装在所述多自由度机械臂的前端，所述全自主标定机器人通过所述底盘可在地面任意方向移动和旋转，通过所述多自由度机械臂可以调节所述标定板的高度和朝向，通过使用机械结构的固定方式可使所述标定板保持完全静止状态；所述控制系统用于处理数据进行标定并输出标定结果，输出指令信息并控制所述机械机构进行各种动作。与传统的标定工作流程相比，本发明避免了人工移动标定板造成的标定误差，在大批量生产中避免了工人的重复劳动，提高了标定的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112009623A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010881404.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶停泊的主动捕获式对接系统，系统包括主动对接装置和被动对接装置，所述的主动对接装置设置在停泊位的岸基上，所述的被动对接装置设置在船舶的船头，所述的主动对接装置包括处理器、机械臂、捕获对接结构和视觉引导结构，所述的被动对接装置包括固定结构、可调节机构和被对接结构，所述的被对接结构包括对接头和靶标，对接时，所述的处理器基于视觉引导结构和靶标进行视觉引导控制机械臂运动使得捕获对接结构捕获对接头并进行对接，对接成功后，所述的捕获对接结构与所述的对接头锁紧配合。与现有技术相比，本发明系统稳定可靠、结构简单、智能化程度高。
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