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公开(公告)号：CN113959352A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111216043.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性点位方向标识系统和方法，涉及应变测量点位标线系统及方法技术领域。该系统包括非接触激光扫描测量系统、机器人点位方向标识系统、柔性点位方向标识控制系统以及零件夹持平台。该方法包括：步骤1、获得目标点位方向标识区域的表面点云集；步骤2、点位方向标识前的零件坐标系自主找正；步骤3、实现自适应点位方向标识。通过使用该系统及方法，实现了自动化地对复杂曲面应变测量的柔性点位方向标识，提高了工作效率、标线精度和一致性。
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公开(公告)号：CN114178594B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111504428.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种含偏差筒形薄壁铸件内腔铣削加工系统，包括：固定工作台；旋转装置，设置在固定工作台上；扫描测量装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的扫描测量单元；内腔铣削执行装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的铣削组件；标定装置与所述旋转装置的旋转中心同轴；控制装置，调取扫描测量策略、控制旋转装置、扫描测量装置、铣削执行装置联动。本发明还提供了一种铣削加工方法。本发明能够减小铸件与模型差异、工件定位误差、回转跳动误差以及手眼标定导致的系统误差，大大提高含偏差铸件机器人铣削加工的精度，适用于无精确模型的铸件以及无模型的筒形薄壁件内腔加工。
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公开(公告)号：CN113910258A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111226457.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双机器人测量‑铣削一体化加工系统，包括激光扫描系统、铣削加工系统、工控机；所述激光扫描系统包括扫描机器人、激光扫描传感器系统，所述激光扫描传感器系统与所述扫描机器人连接；所述铣削加工系统包括铣削加工机器人、铣削加工主轴，所述铣削加工主轴与所述铣削加工机器人连接；所述扫描机器人、所述铣削加工机器人与所述工控机电连接。本发明还公开了一种双机器人测量‑铣削一体化加工系统的控制方法。本发明实现了零部件的测量‑加工一体化全自动生产，显著提高了加工质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN113959352B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111216043.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性点位方向标识系统和方法，涉及应变测量点位标线系统及方法技术领域。该系统包括非接触激光扫描测量系统、机器人点位方向标识系统、柔性点位方向标识控制系统以及零件夹持平台。该方法包括：步骤1、获得目标点位方向标识区域的表面点云集；步骤2、点位方向标识前的零件坐标系自主找正；步骤3、实现自适应点位方向标识。通过使用该系统及方法，实现了自动化地对复杂曲面应变测量的柔性点位方向标识，提高了工作效率、标线精度和一致性。
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公开(公告)号：CN119407240A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411897529.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种弱刚度筒形件智能铣削加工系统及自适应加工方法，涉及机械切削加工技术领域，包括六自由度机器人，设置于所述六自由度机器人末端的铣削装置，装夹弱刚度筒形件的内支撑浮动工装，控制加工系统的工控机，控制所述六自由度机器人空间运动的机器人控制柜，通过所述内支撑浮动工装检测所述弱刚度筒形件壁面全局变形量，构建并利用有限元仿真‑循环神经网络全局壁面变形预测模型进行壁面变形预测，实时调整刀具切削用量进行加工过程中的动态补偿。本发明能够提高加工精度，减少加工误差，提高工装利用率，降低生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200891A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111505486.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/4097 , B23C3/02 , B23C9/00 , B23Q3/06 , B23Q17/20
Abstract: 本发明公开了一种无模型筒形铸件内腔铣削加工系统，包括：旋转装置，用于安装待加工零件并带动其旋转；扫描测量装置，用于测量待加工零件以获取待加工零件的内外壁点云集；标定装置，设置在旋转装置上并与其回转中心同轴；铣削加工装置，按照铣削轨迹完成待加工零件的铣削加工；中央控制电子单元，能够构造待加工零件的模型，确定不同加工点位的加工余量，规划铣削轨迹。本发明还提供了一种无模型筒形铸件内腔铣削加工的轨迹规划方法。本发明实现对无模型筒形铸件的内外壁精确测量，结合对壁厚的辨识确定不同加工点位处的实际加工余量，以自适应的完成非均匀壁厚分布下的铣削去除，以保证加工后的壁厚均匀性。
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公开(公告)号：CN119871345A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510159991.6
申请日：2025-02-13
Applicant: 上海桥田智能设备有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扫描测量的机器人快换盘快速智能示教系统及示教方法，属于机器人快换盘自动示教系统领域。本发明通过在母盘上设置联动的激光扫描模块，实现对子盘盘面和特征的精度测量，并通过测量的目标盘面点云构造出精准的盘面对接特征几何形貌和位置信息，结合交互式的智能特征识别算法确定不同姿态下的目标盘面几何特征，自适应的完成机器人R侧母盘和工作站T侧子盘精准对接。本发明可实现合理规划机器人轨迹、保证机器人寻位精度，解决人工示教效率低、精度不稳定、易磨损的问题，提升末端执行器对接精度和稳定性、降低磨损损耗。
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公开(公告)号：CN117260717A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227642.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自主移动式机器人铣削加工平台及其控制方法，包括：AGV移动平台和可拓展柔性工装系统；AGV移动平台包括平台车体、平台舵轮以及电控锁紧模块；平台舵轮和电控锁紧模块设置在平台车体上，平台车体通过平台舵轮移动，电控锁紧模块用于固定平台车体；平台车体上设置有加工装置；可拓展柔性工装系统包括可扩展定位工装、工位面标定模块以及工位面区域标识模块；工位面标定模块设置在可扩展定位工装上，工位面区域标识模块设置在可扩展定位工装的一侧，可扩展定位工装用于放置工件。本发明在实现大长型零件高精度柔性多工位加工的同时大大降低了移动式机器人铣削加工平台的单机尺寸及制造成本。
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公开(公告)号：CN114200891B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111505486.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/4097 , B23C3/02 , B23C9/00 , B23Q3/06 , B23Q17/20
Abstract: 本发明公开了一种无模型筒形铸件内腔铣削加工系统，包括：旋转装置，用于安装待加工零件并带动其旋转；扫描测量装置，用于测量待加工零件以获取待加工零件的内外壁点云集；标定装置，设置在旋转装置上并与其回转中心同轴；铣削加工装置，按照铣削轨迹完成待加工零件的铣削加工；中央控制电子单元，能够构造待加工零件的模型，确定不同加工点位的加工余量，规划铣削轨迹。本发明还提供了一种无模型筒形铸件内腔铣削加工的轨迹规划方法。本发明实现对无模型筒形铸件的内外壁精确测量，结合对壁厚的辨识确定不同加工点位处的实际加工余量，以自适应的完成非均匀壁厚分布下的铣削去除，以保证加工后的壁厚均匀性。
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公开(公告)号：CN114178594A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111504428.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种含偏差筒形薄壁铸件内腔铣削加工系统，包括：固定工作台；旋转装置，设置在固定工作台上；扫描测量装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的扫描测量单元；内腔铣削执行装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的铣削组件；标定装置与所述旋转装置的旋转中心同轴；控制装置，调取扫描测量策略、控制旋转装置、扫描测量装置、铣削执行装置联动。本发明还提供了一种铣削加工方法。本发明能够减小铸件与模型差异、工件定位误差、回转跳动误差以及手眼标定导致的系统误差，大大提高含偏差铸件机器人铣削加工的精度，适用于无精确模型的铸件以及无模型的筒形薄壁件内腔加工。
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