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公开(公告)号：CN109902619A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910141189.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种图像闭环检测方法及系统，该方法包括：对每一帧图像提取FAST角点，计算BRIEF算子；将BRIEF算子代入预先建立的词袋模型，得到算子对应的视觉单词；所述视觉单词用于建立对图像的向量描述；基于跟踪预测算法判断当前图像是否可能发生闭环，并预测可能发生的闭环位置，得到闭环候选集；通过视觉单词向量评估当前图像与闭环候选集中每一张图像相似程度，将闭环候选集中相似度最高的图像作为候选图像；对候选图像进行归一化处理，得到归一化后的图像；计算归一化后的图像的ORB全局算子，完成对候选图像的结构校验。本发明可有效加速检测算法，提供更准确的闭环检测性能。
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公开(公告)号：CN109902619B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910141189.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种图像闭环检测方法及系统，该方法包括：对每一帧图像提取FAST角点，计算BRIEF算子；将BRIEF算子代入预先建立的词袋模型，得到算子对应的视觉单词；所述视觉单词用于建立对图像的向量描述；基于跟踪预测算法判断当前图像是否可能发生闭环，并预测可能发生的闭环位置，得到闭环候选集；通过视觉单词向量评估当前图像与闭环候选集中每一张图像相似程度，将闭环候选集中相似度最高的图像作为候选图像；对候选图像进行归一化处理，得到归一化后的图像；计算归一化后的图像的ORB全局算子，完成对候选图像的结构校验。本发明可有效加速检测算法，提供更准确的闭环检测性能。
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公开(公告)号：CN109903257A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910174064.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像语义分割的虚拟头发染色方法，其包括：对收集的数据集进行头发标注，获得多发型多状态下的头发标注样本；将头发标注样本代入预先建立的数据增强算法，得到数据增强后的数据集；基于图像语义分割网络训练步骤S11得到的数据集，得到深度学习模型；通过深度学习模型识别输入图像的头发区域，进行语义分割；对图像的头发区域进行归一化处理，得到归一化后的图像；将归一化后的图像进行颜色通道分离，完成头发染色，得到头发染色后的染色图像。本发明的基于图像语义分割的虚拟头发染色方法，可以全自动地生成头发染色图像，提高了虚拟头发染色的精确度和鲁棒性。
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