公开(公告)号：CN109814547B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN201811578627.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  刘兆清 ,  戚爱春 ,  彭晨 ,  冯毅夫 ,  谢文博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息；航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器；航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机，由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响，从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗，具有较高的实用价值和推广价值。

公开(公告)号：CN109814547A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201811578627.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  刘兆清 ,  戚爱春 ,  彭晨 ,  冯毅夫 ,  谢文博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息；航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器；航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机，由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响，从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗，具有较高的实用价值和推广价值。