公开(公告)号：CN117218210A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311362069.4

申请日：2023-10-20

Applicant: 上海大学 ,  济宁学院

Inventor： 李恒宇 ,  刘峻玮 ,  刘靖逸 ,  刘军 ,  王曰英 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，利用双目仿生眼相机采集图像；S200，将S100采集到的图像输入到SLAM系统中，利用SLAM系统追踪关键帧并估计相机位姿和路标点坐标；S300，利用S200获取的关键帧位姿和其对应关键帧图像数据，通过极线搜索、块匹配结合三角测量，再利用深度滤波器实现半稠密的深度估计。本发明在块匹配过程中首先过滤了一些图像块梯度不符合要求的块匹配的NCC计算，因此相较于稠密的直接法，本发明能够更好的达到实时性的要求。

公开(公告)号：CN119559408A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411170419.1

申请日：2024-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 李恒宇 ,  刘峻玮 ,  刘靖逸 ,  谢燮 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/772 ,  G06V10/36

Abstract: 本申请公开了一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品，涉及计算机视觉领域。该方法利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理；基于预处理结果构造语义特征向量，计算当前关键帧与非相连关键帧的相似度和相似度阈值，筛选一级闭环候选关键帧；在一级闭环候选关键帧中利用连续性条件筛选二级闭环候选关键帧；利用实例抽象空间信息构建当前关键帧无向完全图的BFS树，计算与二级闭环候选关键帧无向完全图BFS树的相似度，并将相似度最高的候选帧作为闭环关键帧；根据闭环关键帧相似度与阈值的关系实现闭环检测。本申请解决了因受场景中光照和视角改变影响而导致不能准确实现闭环检测的问题。