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公开(公告)号：CN117743878A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311779132.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/23211 , C22B1/24 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及一种基于聚类学习的球团原料自动配方方法，该方法包括获取数据，其数据包括其原料的种类，原料所含各元素种类等；对其数据进行筛选，从而选取历史优秀的配比方案；并且对历史数据进行分组，分别聚类；同时获取当前配方，从而在相应的类别中进行增量式AP聚类，然后根据相关指标推荐智能配方方案。与现有技术相比，本发明具有更有效地应对不确定性因素对配方的影响，从而提高配方策略的准确性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN118838339A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410835908.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法，该方法包括采样无人艇运行过程中的数据，预训练DFNN，并得到初始网络参数；给定无人艇的理想轨迹点，MPC以预训练的DFNN为基础设计并构建代价函数，再求解每个周期内的最优控制量序列；将控制量序列的第一个控制量作为无人艇实际输入控制量，使用无人艇动力学模型更新无人艇状态；利用当前时刻状态和当前时刻输入，在线训练DFNN，以此保证网络泛性；重复给定无人艇的理想轨迹点，并重复对应步骤，直到到达终点附近而结束。与现有技术相比，本发明不依赖于无人艇动力学模型，能够实现准确且实时的无人艇轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116931572A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310905710.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法，本发明通过构建障碍物势场函数，并结合终点函数作为萤火虫寻优算法的适应度函数，以此作为避障的基础部分。通过离散时间下无人艇的运动情况，在满足无人艇运动学约束的前提下进行规划，面对大小不同的静态障碍，按照既定算法自行寻找无碰路径，从而进行避障。而面对动态障碍物时，算法中为无人艇动态避障提供辅助转向策略，采用坐标变换的方法来判断无人艇最佳的避障转向，并控制无人艇按照最佳的行进方向规划路径。本发明能够在复杂环境下(大小不同的静态障碍物环境、静态和动态障碍物均存在的环境)实现无人艇的避障，寻找一条从起点到终点的安全路径。
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公开(公告)号：CN117743872A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311779563.0
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/23
Abstract: 本发明涉及一种基于增量AP聚类算法的3D模糊系统在线建模方法，该方法包括以下步骤：离线阶段，对3D模糊系统进行初始化，得到3D模糊系统的初始化模型；在线阶段，通过增量AP聚类算法更新3D模糊系统的前件集；根据3D模糊系统的输出数据与实际输出数据的误差，采用随机梯度下降算法实时更新3D模糊系统的后件空间基函数；根据3D模糊系统的在线样本数量是否满足预设值，以判断3D模糊系统在线构建是否完成。与现有技术相比，本发明具有提高3D模糊系统性能、适应变化和不确定性；能够提供有关系统状态和性能的实时信息，可以提供更精确的系统描述等优点。
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公开(公告)号：CN116679709A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310716713.7
申请日：2023-06-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场的无人艇编队避障控制方法和系统，所述系统包括远程主机，无线通信模块，无人艇运动控制系统，远程主机设定领航艇和跟随艇，规划航行目标点，通过无线通信模块将目标点传到无人艇；无人艇实时判断避障需求，若无需避障，通过PID编队控制器给出运动路径和方向角，若需避障，通过改进人工势场的避障控制器给出速度大小和方向，将控制信号转化为油门和舵角，完成编队控制；无人艇实时反馈航行信息到远程主机，进行实时监控和路径调整。本发明可以提高无人艇编队的鲁棒性，同时可以实现无人艇编队的避障需求，提高了无人艇编队执行任务时的安全性和可靠性，且便于在硬件和软件上实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106378514A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611025240.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/095 , B23K9/0953 , B23K9/1274 , B23K9/32
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法，系统包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨。方法通过计算机对拍摄的图像依次进行中值滤波，二值化，查找连通域并去除伪连通域，焊孔边缘检测，然后再平移内捏合片的实际距离，得到正确的焊接点坐标，最后将焊接点坐标实时传输到焊接机器人示教控制器。本发明能实现焊缝高精度检测，能满足自动焊接工艺的需求。
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公开(公告)号：CN104898421A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510225550.8
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量回归机学习的无标定手眼协调模糊控制方法。先通过摄像机记录下机器人手爪和目标物体的运动情况并将运动情况投影到图像平面中，采用图像处理和目标识别的方法标识出手爪与目标在图像平面中的投影位置，将手爪与目标的位置差值作为输入量输入到本发明设计的基于SVR的模糊控制器中，该控制器输出机器人手臂关节改变的量从而控制手爪的运动到达跟踪目标物体的目的。本发明大大减少了样本数量，控制中的步骤更少效果更佳，同时还具有良好的自学习和泛化能力，以及语言可解释性的特点。基于模糊基核函数的模糊控制器设计不仅为分析函数近似特性提供了方便，还为合并专家知识和数据信息产生的模糊规则提供有效的途径。
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公开(公告)号：CN117637055A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311629450.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海大学
IPC: G16C20/20 , G16C20/70 , G06F18/2321 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/049 , G06N3/084 , G01N33/24
Abstract: 本发明涉及一种基于DBSCAN‑PF‑LSTM的多组分矿石含量的软测量方法，包括以下步骤：提取待测量的多组分矿石含量的历史化验数据，建立多维数据序列；采用DBSCAN模型识别所述多维数据序列中的正常数据和异常数据，计算所述异常数据的前多次历史化验数据的平均值，将所述平均值替换所述异常数据，得到第二历史化验数据；采用粒子滤波器对所述第二历史化验数据进行过滤，得到第三历史化验数据；构建、训练LSTM神经网络模型，经过设定的训练次数，得到LSTM神经网络模型；将待测量的多组分矿石含量数据依次经过步骤1——步骤4处理，得到多组分矿石含量的预测结果。与现有技术相比，本发明能够有效地识别和处理数据中的异常点，并改善模型的精度和鲁棒性，提高预测多组分矿石含量的准确性等优点。
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公开(公告)号：CN117633936A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311662735.6
申请日：2023-12-06
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06N3/092 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的分布参数系统在线3D模糊建模方法及应用，该方法包括以下步骤：步骤S1，基于分布参数系统中采集的传感数据，构造数据集，并构建马尔可夫决策过程模型；步骤S2，建立基于Actor‑Critic强化学习模型框架的分布参数系统在线3D模糊模型；步骤S3，优化分布参数系统在线3D模糊模型。与现有技术相比，本发明具有建模精度高、动态适应新数据、应用广泛、提升能源效率等优点。
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公开(公告)号：CN106378514B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201611025240.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法，系统包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨。方法通过计算机对拍摄的图像依次进行中值滤波，二值化，查找连通域并去除伪连通域，焊孔边缘检测，然后再平移内捏合片的实际距离，得到正确的焊接点坐标，最后将焊接点坐标实时传输到焊接机器人示教控制器。本发明能实现焊缝高精度检测，能满足自动焊接工艺的需求。
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