公开(公告)号：CN109015710B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN201810888105.3

申请日：2018-08-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  曹芷彦 ,  李冠达 ,  卢勇光 ,  潘天宇

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种可称重可碰撞检测的气动手爪，包括抓取系统和传感系统。传感系统与抓取系统螺纹连接。传感系统能够准确获取并集成抓取系统所受到的X，Y，Z三个方向的分力信息，保证测力方向和大小的准确性，通过力分析实现碰撞检测和称重功能。抓取系统采用气动肌肉作为动力源，通过加压收缩气动肌肉实现爪体的收拢来抓取物体。本发明仅通过三个一维力传感器机构合成便保证三维力信息获取准确，同时采用气动肌肉设计手爪且手爪末端包络，避免破坏物品且抓取安全，在物体分拣和运输方向具有很大的优势。

公开(公告)号：CN109104997B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201810888109.1

申请日：2018-08-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  耿昊 ,  孔耀辉 ,  曹芷彦 ,  史航

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开一种便携式水果辅助采摘装置，包括机架、连杆、剪切机构、顺序机构、省力机构、收纳管道。机架是装置的外框，剪切机构连接到机架上，顺序机构连接到剪切机构下方，省力机构与连杆连接，收纳管道连接在顺序机构上，连杆与省力机构和剪切机构相连。采摘时水果进入装置中，顺序机构挡板处于关闭状态，拉动省力机构的绳索，带动连杆使剪切机构剪切果蒂，同时连杆带动顺序机构打开挡板，剪切后的水果通过顺序机构落入收集管道，释放绳索，顺序机构的弹簧使整个机构复位。本发明的机械结构，目的是辅助人采摘水果，保证了传统水果采摘的需求也减轻了人的操作量，具有操作简单，省力的优势，便于在市场上投放销售。