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公开(公告)号：CN108721047A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810375564.1
申请日：2018-04-25
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上下摆组件与肩关节内外摆组件固定连接；肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件可调节转动连接；肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件可调转动连接，各关节均由气动人工肌肉驱动。本发明整体结构紧凑、轻便可穿戴、臂长可调、运动平稳柔顺等特点，能够提高康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN108095811B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810062235.1
申请日：2018-01-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种长骨骨折复位力测试装置，属于医疗器械技术领域。本发明所述的复位力测量装置由夹持机构、横向复位机构、T型连接机构、牵引复位机构和起升机构组成。夹持机构通过连接板固定在横向复位机构上方，横向复位机构通过T型连接机构与牵引复位机构相连，牵引复位机构安装在起升机构上方。本发明所述的复位力测量装置可以实现横向复位、纵向牵引和垂直起升运动，具有可拆卸易消毒、结构简单和智能化等特点。
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公开(公告)号：CN109330686A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811250406.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于长骨骨折的机器人辅助复位系统，由手术床、断骨近端固定机构、断骨远端夹持机构、复位机器人和控制箱组成；所述复位机器人的静平台的底面与控制箱的升降台通过螺纹连接，断骨远端夹持机构的连接板与复位机器人的动平台通过螺纹连接，断骨远端夹持机构通过两根钢针固定断骨远端，断骨近端固定机构由螺栓牢固固定在手术床上，断骨近端放置在手术床上，断骨近端固定机构通过两根钢针固定断骨近端。本发明能够实现对患者断骨近端的固定、断骨远端的夹持及精准复位的操作，具有运行智能化、接触部位易拆卸、结构设计紧凑，适用于长骨骨折复位手术，能够提高骨折复位精度和提高医生工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109330686B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811250406.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于长骨骨折的机器人辅助复位系统，由手术床、断骨近端固定机构、断骨远端夹持机构、复位机器人和控制箱组成；所述复位机器人的静平台的底面与控制箱的升降台通过螺纹连接，断骨远端夹持机构的连接板与复位机器人的动平台通过螺纹连接，断骨远端夹持机构通过两根钢针固定断骨远端，断骨近端固定机构由螺栓牢固固定在手术床上，断骨近端放置在手术床上，断骨近端固定机构通过两根钢针固定断骨近端。本发明能够实现对患者断骨近端的固定、断骨远端的夹持及精准复位的操作，具有运行智能化、接触部位易拆卸、结构设计紧凑，适用于长骨骨折复位手术，能够提高骨折复位精度和提高医生工作效率。
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公开(公告)号：CN108721047B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810375564.1
申请日：2018-04-25
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上下摆组件与肩关节内外摆组件固定连接；肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件可调节转动连接；肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件可调转动连接，各关节均由气动人工肌肉驱动。本发明整体结构紧凑、轻便可穿戴、臂长可调、运动平稳柔顺等特点，能够提高康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN111134842A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010061853.1
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人辅助骨折复位手术的路径规划方法，采用骨折远端姿态调整及基于A*算法的双平面避碰复位路径规划方法。在mimics和Geomagic studio软件中进行基于健侧镜像匹配方法确定骨折偏差参数，在两个不同坐标平面内分别进行基于A*算法的骨折复位路径规划。本发明所述的骨折复位路径规划方法，能有效避免复位中远端的大幅度牵拉以及骨折远端与周围组织碰撞，实现短耗时、高精度、安全避碰的骨折复位操作。具有方法简单、安全有效等优点，适用于机器人辅助股骨、胫骨等长骨骨折复位手术，能够提高骨折复位操作的精度和安全性，提高复位效率，降低医生工作强度。
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公开(公告)号：CN108095811A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810062235.1
申请日：2018-01-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种长骨骨折复位力测试装置，属于医疗器械技术领域。本发明所述的复位力测量装置由夹持机构、横向复位机构、T型连接机构、牵引复位机构和起升机构组成。夹持机构通过连接板固定在横向复位机构上方，横向复位机构通过T型连接机构与牵引复位机构相连，牵引复位机构安装在起升机构上方。本发明所述的复位力测量装置可以实现横向复位、纵向牵引和垂直起升运动，具有可拆卸易消毒、结构简单和智能化等特点。
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