公开(公告)号：CN114987646B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210693504.0

申请日：2022-06-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杨杰 ,  钱宇恒 ,  朱子琪 ,  包鑫鑫 ,  赵楚楚 ,  任历维 ,  张春燕

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法，该机器人包括与球形上盖相连接的四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构，球形上盖内部安装有控制模块，控制模块分别控制四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构的工作状态，以实现机器人的行走、翻滚、转向以及避障动作，控制模块包括开发板，开发板分别连接有通信单元、直流减速电机组、两组动量飞轮、舵机组、四个电位器、电池单元、陀螺仪、摄像单元。与现有技术相比，本发明提出一种结合球形滚动和四足行走的复合机器人，既能够在平滑地面上以球形模式快速滚动，又能够在崎岖地面上以四足姿态自如行走，具有转向灵活、自由度高、越障能力强、稳定性好的优点。

公开(公告)号：CN114987646A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210693504.0

申请日：2022-06-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杨杰 ,  钱宇恒 ,  朱子琪 ,  包鑫鑫 ,  赵楚楚 ,  任历维 ,  张春燕

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法，该机器人包括与球形上盖相连接的四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构，球形上盖内部安装有控制模块，控制模块分别控制四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构的工作状态，以实现机器人的行走、翻滚、转向以及避障动作，控制模块包括开发板，开发板分别连接有通信单元、直流减速电机组、两组动量飞轮、舵机组、四个电位器、电池单元、陀螺仪、摄像单元。与现有技术相比，本发明提出一种结合球形滚动和四足行走的复合机器人，既能够在平滑地面上以球形模式快速滚动，又能够在崎岖地面上以四足姿态自如行走，具有转向灵活、自由度高、越障能力强、稳定性好的优点。