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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114714351A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210358686.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN113180353A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110360355.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种组合式滑板行李箱，包括主箱体(1)和滑板；滑板包括板体(7)和分别安装于板体(7)两端的滑轮(11)和桥(8)；主箱体(1)的一侧设置纵向的凹槽(5)；桥(8)在凹槽(5)内上下滑动带动板体(7)运动，桥(8)滑动至凹槽(5)的顶端时板体(7)处于收纳状态，桥(8)滑动至凹槽(5)的底端时板体(7)上的滑轮(11)处于贴地状态，用于滑板滑行。本发明中通过创新性设计行李箱背部凹槽结构和滑板结构，将滑板自由端收纳于行李箱底部，形成带滑板的行李箱设备，避免了现有技术中滑板自由端滑轮妨碍行李箱的提起、搬运和弄脏衣服等问题，也避免了通过拆卸滑板来解决这些问题。
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公开(公告)号：CN114714351B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210358686.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN113057442A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110291413.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种折叠式多功能桌板，包括固定板(15)、桌板(1)和载物板(2)，所述的桌板(1)上设有与载物板(2)相匹配的第一容置槽(5)，所述的载物板(2)铰接在第一容置槽(5)的侧壁上，所述的固定板(15)上设有与桌板(1)相匹配的第二容置槽(18)，所述的桌板(1)通过第二阻尼转轴与第二容置槽(18)侧壁连接，所述的载物板(2)上设有无线充电器(3)、支撑片(9)以及用于夹持移动设备的夹持组件，所述的第一容置槽(5)上设有若干个与支撑片(9)匹配，且间隔设置的第一托槽(8)。与现有技术相比，本发明便于放置手机，节省空间，结构简单，操作灵活。
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