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公开(公告)号：CN114345721B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111433890.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于精密加工领域，公开了一种V形零件引脚扩缩整形装置，包括水平设置的整形板、传送带、扩形单元、缩形单元以及控制部，整形板具有整形缺口；传送带的一端与整形缺口对应，扩形单元包括水平设置的扩形块和二维驱动组件，扩形块在水平方向上与V形开口对应；二维驱动组件用于驱动扩形块伸入V形零件内，缩形单元包括缩形驱动组件和缩形块，缩形块位于整形缺口的一侧，缩形驱动组件用于驱动缩形块移动，从而使得整形缺口朝向传送带的开放大小发生变化，并且缩形块位于初始位置时，整形缺口的开口距离小于预定最小距离；控制部包括检测单元，检测单元包括光栅尺，光栅尺的读数头通过连接件与缩形块连接。
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公开(公告)号：CN114345721A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111433890.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于精密加工领域，公开了一种V形零件引脚扩缩整形装置，包括水平设置的整形板、传送带、扩形单元、缩形单元以及控制部，整形板具有整形缺口；传送带的一端与整形缺口对应，扩形单元包括水平设置的扩形块和二维驱动组件，扩形块在水平方向上与V形开口对应；二维驱动组件用于驱动扩形块伸入V形零件内，缩形单元包括缩形驱动组件和缩形块，缩形块位于整形缺口的一侧，缩形驱动组件用于驱动缩形块移动，从而使得整形开口朝向传送带的开放大小发生变化，并且缩形块位于初始位置时，整形开口的开口距离小于预定最小距离；控制部包括检测单元，检测单元包括光栅尺，光栅尺的读数头通过连接件与缩形块连接。
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公开(公告)号：CN111113365A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010023374.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘(1)、机架(2)、托辊重力式货架(3)、机械手(4)和传动装置(5)，所述的底盘(1)底部带有行走机构，所述的机架(2)固定在底盘(1)上，所述的托辊重力式货架(3)倾斜固定在机架(2)上，所述的传动装置(5)设置在机架(2)顶部，所述的机械手(4)与传动装置(5)底部连接。与现有技术相比，本发明利用麦克纳姆轮、机械手、传动装置、重力式货架、传感器模块实现了机器人的全向移动功能、自主导航、自主搬运功能，结构简单、功能完善、成本低廉，适用于快递物流行业。
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公开(公告)号：CN111086018B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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公开(公告)号：CN111204380A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027379.0
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本发明在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN111086018A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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