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公开(公告)号：CN106980549A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710101677.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F9/54
CPC classification number: G06F9/546
Abstract: 本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种POWERLINK主站及其创建方法。本发明中，POWERLINK主站为基于实时操作系统的POWERLINK主站，且该实时操作系统是由非实时操作系统Linux被打上Xenomai实时内核补丁得到；其中，在基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站中，基于非实时操作系统Linux的POWERLINK主站上的底层模块的驱动接口、事件队列模块的驱动接口、顶层的用户模块的驱动接口均被替换为Xenomai实时驱动接口，且实时驱动接口由Xenomai实时操作系统的实时驱动模块(RTDM Real Time Driver Module)提供；其中，底层模块包括：网卡驱动模块与共享内存模块。相对与现有技术而言，本发明实施方式提出的基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站，可以实现POWERLINK主站和从站之间的实时通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107943020B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201710962916.9
申请日：2017-10-17
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊大车自动纠偏方法。该方法包括：计算轮胎吊大车当前的运行偏差D；其中，运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。本发明实施方式相对于现有技术而言，结合大车的实时运行偏差来计算纠偏量，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。
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公开(公告)号：CN107943020A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710962916.9
申请日：2017-10-17
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: G05D1/0212 , B66C13/18 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明实施例涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊大车自动纠偏方法。该方法包括：计算轮胎吊大车当前的运行偏差D；其中，运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。本发明实施方式相对于现有技术而言，结合大车的实时运行偏差来计算纠偏量，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。
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公开(公告)号：CN107402534A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710599596.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及工业以太网现场总线通信领域，公开了一种调节方法、EtherCAT主站及计算机可读存储介质。本发明中，调节方法包括：主站在开始执行周期实时任务后，设置周期实时任务的任务唤醒的时间，并周期性的获取从站提供的周期时钟中断同步事件的开始时间和主站的主站应用程序的当前时间；若确定周期时钟中断同步事件的开始时间与主站应用程序的当前时间之间的时间差值不大于预先设置的同步差值，获取目标调节值；并调节并固定周期时钟中断同步事件的开始时间和数据输入事件或数据输出事件开始的时间。从而解决了主站产生的数据报文中断和从站提供的周期时钟中断之间存在的相互冲突问题。
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公开(公告)号：CN107391408A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710656111.1
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F13/38 , H04L12/40 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种EtherCAT主站的创建方法及设备。本发明中，EtherCAT主站的创建方法包括：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的网络设备驱动程序，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。本发明实施方式提供的EtherCAT主站的创建方法及设备，可以实现EtherCAT主站和从站之间的实时通信。
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公开(公告)号：CN107402534B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710599596.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及工业以太网现场总线通信领域，公开了一种调节方法、EtherCAT主站及计算机可读存储介质。本发明中，调节方法包括：主站在开始执行周期实时任务后，设置周期实时任务的任务唤醒的时间，并周期性的获取从站提供的周期时钟中断同步事件的开始时间和主站的主站应用程序的当前时间；若确定周期时钟中断同步事件的开始时间与主站应用程序的当前时间之间的时间差值不大于预先设置的同步差值，获取目标调节值；并调节并固定周期时钟中断同步事件的开始时间和数据输入事件或数据输出事件开始的时间。从而解决了主站产生的数据报文中断和从站提供的周期时钟中断之间存在的相互冲突问题。
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