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公开(公告)号：CN113340271A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110727965.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法，包括以下步骤：步骤一，计算单架无人机的自身经纬度测量误差和海拔高程测量误差；步骤二，计算单架无人机机载相机云台姿态测量误差；步骤三，计算单架无人机机载相机镜头光学误差；步骤四，计算单架无人机姿态测量误差；步骤五，计算单架无人机大地高程误差；步骤六，将单架无人机的上述误差进行融合，解算单架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差；步骤七，综合多架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差，解算无人机微群的地面目标经纬度定位误差和目标高程定位误差。本发明通过将不同来源、不同种类的误差数据进行融合，有利于定位精度的量化和故障诊断。
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公开(公告)号：CN113340272A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110728010.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。
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公开(公告)号：CN113340272B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110728010.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。
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公开(公告)号：CN113340271B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110727965.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海良相智能化工程有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法，包括以下步骤：步骤一，计算单架无人机的自身经纬度测量误差和海拔高程测量误差；步骤二，计算单架无人机机载相机云台姿态测量误差；步骤三，计算单架无人机机载相机镜头光学误差；步骤四，计算单架无人机姿态测量误差；步骤五，计算单架无人机大地高程误差；步骤六，将单架无人机的上述误差进行融合，解算单架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差；步骤七，综合多架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差，解算无人机微群的地面目标经纬度定位误差和目标高程定位误差。本发明通过将不同来源、不同种类的误差数据进行融合，有利于定位精度的量化和故障诊断。
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公开(公告)号：CN112417780B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011308103.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/28 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器二回路再循环水质量流量估计方法及系统，获取给定时刻下蒸汽发生器的实时运行数据；计算一回路冷却剂与倒U型管金属壁之间的传热系数以及倒U型管金属壁与二回路工质之间的传热系数；建立下降通道模型，得到当前时刻下降通道底部出口液相工质的流量、温度及压力；建立一回路冷却剂模型，得到倒U型管金属壁的温度分布；建立上升通道模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的二回路工质的流速、温度、压力分布；建立汽水分离器模型，得到汽水分离器出口气相工质、液相工质的温度、压力和质量流量，进而计算当前时刻蒸汽发生器的二回路再循环水质量流量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113553757B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110651738.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种火力电站高温段典型换热设备积灰系数的实时辨识方法，包括：S1、获取高温段典型换热设备的结构参数，以及该换热设备给定时刻下的运行工况数据；S2、计算该给定时刻下出入口工质和出口烟气比焓和密度；S3、计算该给定时刻下所述换热设备吸热量和入口烟气温度；S4计算所述换热设备的实际传热系数；S5、计算换热设备的理想传热系数，结合S4得到的所述换热设备实际传热系数，计算得到换热设备积灰系数，从而实现换热设备积灰系数的实时辨识。本发明可用于实时计算高温段典型换热设备(如高温再热器)理想传热系数、传热系数和积灰系数，从而直观反映换热设备积灰结渣状况，有指导智能吹灰、提升锅炉效率的应用潜力。
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公开(公告)号：CN112417781A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011308161.9
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/28 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种核电蒸汽发生器出口饱和蒸汽质量流量估计方法及系统，其中，获取蒸汽发生器的实时运行数据；建立下降通道模型，得到当前时刻下降通道底部出口液相工质的流量、温度及压力；计算一回路冷却剂与倒U型管金属壁之间的传热系数以及倒U型管金属壁与二回路工质之间的传热系数；建立一回路冷却剂模型，得到倒U型管金属壁的温度分布；建立上升通道模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的二回路工质的流速、温度、压力分布以；建立汽水分离器模型，计算得到汽水分离器出口气相工质、液相工质的质量流量。本发明可提供用于蒸汽发生器出口饱和蒸汽质量流量的独立估计。
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公开(公告)号：CN112699523B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011303312.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器二回路工质汽化起始高度估计方法及装置，其中：获取给定时刻下蒸汽发生器的实时运行数据；计算一回路冷却剂与倒U型管金属壁之间的传热系数以及倒U型管金属壁与二回路工质之间的传热系数；建立下降通道模型，得到当前时刻下降通道底部出口液相工质的流量、温度及压力；建立一回路冷却剂模型，得到倒U型管金属壁的温度分布；建立上升通道模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的二回路工质的流速、温度、压力以及汽化起始高度；建立汽水分离器模型，计算得到汽水分离器出口气相工质和液相工质的温度、压力和质量流量。本发明开发了蒸汽发生器二回路不可测量的工质汽化起始高度的实时估计方法。
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公开(公告)号：CN112417681B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011308496.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G01D21/02 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一二次侧对流换热系数分布的估计方法，具体包括：获取给定时刻下蒸汽发生器的实时运行数据；建立下降通道模型，得到当前时刻下降通道底部出口液相工质的流量、温度及压力；建立一回路冷却剂模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的一回路冷却剂的流速、温度、压力分布以及一次侧对流换热系数分布；建立上升通道模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的二回路工质的流速、温度、压力分布以及二次侧对流换热系数分布；建立汽水分离器模型，计算得到汽水分离器出口气相工质、液相工质的温度、压力和质量流量。本发明能实现蒸汽发生器一二次侧对流换热系数分布的实时估计。
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公开(公告)号：CN112417780A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011308103.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/28 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器二回路再循环水质量流量估计方法及系统，获取给定时刻下蒸汽发生器的实时运行数据；计算一回路冷却剂与倒U型管金属壁之间的传热系数以及倒U型管金属壁与二回路工质之间的传热系数；建立下降通道模型，得到当前时刻下降通道底部出口液相工质的流量、温度及压力；建立一回路冷却剂模型，得到倒U型管金属壁的温度分布；建立上升通道模型，得到当前时刻沿倒U型管高度的二回路工质的流速、温度、压力分布；建立汽水分离器模型，得到汽水分离器出口气相工质、液相工质的温度、压力和质量流量，进而计算当前时刻蒸汽发生器的二回路再循环水质量流量。
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