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公开(公告)号：CN114635698B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210286445.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推拼同步中基于同块同压的压力控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构推拼同步的过程中，获取推进系统的目标总推力、目标水平合力矩以及目标垂直合力矩；建立管片端三维坐标系；将获取的合力矩换算到管片端三维坐标系下，得到对应的分配水平合力矩及分配垂直合力矩；根据所述目标总推力、所述分配水平合力矩以及所述分配垂直合力矩计算得出每一管片块的顶推力；根据每一管片块处的油缸数量将对应的顶推力进行平均分配。本发明可计算出各个油缸的顶推力，且能够确保每一管片块处的油缸的顶推力均匀分配，确保盾构推拼同步过程中的管片受力安全。
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公开(公告)号：CN115012961B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210287400.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统压力闭环控制方法及系统，该方法包括：获取推进系统的总顶推力、水平合力矩以及垂直合力矩；建立全局坐标系，并计算总顶推力力矩点的力矩夹角；利用力矩夹角除以两千斤顶的圆心角得到对应的千斤顶；在全局坐标系中建立局部坐标系，让局部坐标系的y轴负半轴穿过所得到的对应的千斤顶的中心，将x轴对应y轴正方向的一侧定义为减压区，将x轴对应y轴负方向的一侧定义为增压区；利用垂直合力矩计算得出对应增压区和减压区的顶力增量；利用顶力增量与总顶推力计算得出对应的千斤顶的目标顶力。本发明根据水平合力矩和垂直合力矩实时调整推进系统的增压区及减压区，从而实现推进系统压力的精准控制。
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公开(公告)号：CN119164365A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411120981.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机深度视觉的管片拼装目标位置的位姿获取方法，包括步骤：通过无人机上安装的深度视觉传感器扫描待安装位置关联的相关管片；基于无人机的局部坐标系，获取深度视觉传感器扫描范围内的所有点云数据并提取边线；设定待拼装管片的目标位置对应的三个点，并确定与已安装管片上三个边线端点间的空间位置关系；将目标位置对应三个点的柱坐标转化为直角坐标；通过目标位置对应的三个点的直角坐标计算待拼装管片目标位置的目标姿态矩阵；计算待拼装管片目标位置的坐标；计算待拼装管片目标位置的位姿矩阵。本发明涉及盾构隧道施工技术领域，能解决现有技术中盾构机内部有限空间环境下待拼装管片目标拼装位置精准获取困难的问题。
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公开(公告)号：CN114562281B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210286422.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值并控制调整平移油缸的后腔压力；将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。本发明利用平移油缸的后腔压力平衡盾构机俯仰姿态对管片拼装产生的不利影响，确保管片拼装的顺利进行以及保证管片拼装的质量。
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公开(公告)号：CN118980310A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040199.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 朱叶艇 , 朱雁飞 , 黄德中 , 龚卫 , 吴文斐 , 马志刚 , 王祺 , 范杰 , 王浩 , 李超 , 秦元 , 庄欠伟 , 曾语 , 梁贇露 , 蔡丹丹 , 章博雅 , 潘思
Abstract: 本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116291519A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134662.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机无人化自主掘进的轴线控制方法，包括如下步骤：获取盾构施工的设计隧道轴线；实时获取盾构机的盾构姿态，确定盾构施工控制轴线；控制盾构机进行掘进施工，当盾构机掘进施工偏离盾构施工控制轴线时，对盾构机进行纠偏：在盾构机上选取一特征点，基于所选取的特征点和盾构姿态确定盾构机与盾构施工控制轴线相重合的回归距离；生成纠偏曲线并控制盾构机进行掘进施工，直至盾构机回归到盾构施工控制轴线上。本发明在盾构姿态超出安全区域、偏离设定路径后能完成纠偏路径的自动规划，并自适应主动控制盾构机进行自主掘进，降低施工风险并确保隧道高质量建造。
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公开(公告)号：CN115012961A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210287400.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统压力闭环控制方法及系统，该方法包括：获取推进系统的总顶推力、水平合力矩以及垂直合力矩；建立全局坐标系，并计算总顶推力力矩点的力矩夹角；利用力矩夹角除以两千斤顶的圆心角得到对应的千斤顶；在全局坐标系中建立局部坐标系，让局部坐标系的y轴负半轴穿过所得到的对应的千斤顶的中心，将x轴对应y轴正方向的一侧定义为减压区，将x轴对应y轴负方向的一侧定义为增压区；利用垂直合力矩计算得出对应增压区和减压区的顶力增量；利用顶力增量与总顶推力计算得出对应的千斤顶的目标顶力。本发明根据水平合力矩和垂直合力矩实时调整推进系统的增压区及减压区，从而实现推进系统压力的精准控制。
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公开(公告)号：CN114635698A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210286445.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推拼同步中基于同块同压的压力控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构推拼同步的过程中，获取推进系统的目标总推力、目标水平合力矩以及目标垂直合力矩；建立管片端三维坐标系；将获取的合力矩换算到管片端三维坐标系下，得到对应的分配水平合力矩及分配垂直合力矩；根据所述目标总推力、所述分配水平合力矩以及所述分配垂直合力矩计算得出每一管片块的顶推力；根据每一管片块处的油缸数量将对应的顶推力进行平均分配。本发明可计算出各个油缸的顶推力，且能够确保每一管片块处的油缸的顶推力均匀分配，确保盾构推拼同步过程中的管片受力安全。
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公开(公告)号：CN114562281A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210286422.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值并控制调整平移油缸的后腔压力；将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。本发明利用平移油缸的后腔压力平衡盾构机俯仰姿态对管片拼装产生的不利影响，确保管片拼装的顺利进行以及保证管片拼装的质量。
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公开(公告)号：CN116305836A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134719.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于平面方程的盾构推进单元目标推力计算方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机的盾构推进系统的安装面上建立空间直角坐标系O‑XYZ；确定目标总推力点P在平面XOY中的角度在平面XOY的第一象限或第二象限中选择一特征推进单元；建立局部坐标系xOy，为每一推进单元设定目标推力zi：zi＝z0+kli,(i＝1～n)；设定推进单元的目标推力在一推力平面内，基于所述推力平面的平面方程求得z0和k的值，进而根据zi＝z0+kli，获取各推进单元的目标推力。本发明让推进系统的各推进单元的目标推力满足在同一平面内，使得各推进单元的目标推力的差异性最小，解决了盾构推进过程中单一管片因环面受力差异显著导致管片结构安全的问题。
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