公开(公告)号：CN118311513B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202410397055.4

申请日：2024-04-03

Applicant: 上海黎明瑞达电子科技有限公司

Inventor： 朱海洋 ,  罗嘉 ,  王月娟 ,  冯泽峰 ,  张程鑫 ,  佟东宇 ,  张仲鑫

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/86 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种在线无特殊标定物的雷视融合自动化联合标定方法，涉及智能交通领域，用于解决雷视融合自动化标定问题。方法主要包括：无任何外参预置输入的粗标定，通过雷达坐标系和像素坐标系下的共同特征角度和角度变化率来寻找点对应；粗标定完成判断，以粗标定后的匹配个数对雷达探测目标个数的匹配率作为判断依据；更新外参矩阵，保存一帧数据，并用更新的外参矩阵计算匹配个数和在雷达坐标系下的重投影误差作为后续步骤的判断标准；利用粗定位或上一轮精定位外参矩阵更大范围寻找点对应的精标定；精标定更新判断，与上一轮精标定结果进行对比，以保证每次更新的效果更优。实现了雷视完全自动化联合标定并可在线实时更新。

公开(公告)号：CN118311513A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410397055.4

申请日：2024-04-03

Applicant: 上海黎明瑞达电子科技有限公司

Inventor： 朱海洋 ,  罗嘉 ,  王月娟 ,  冯泽峰 ,  张程鑫 ,  佟东宇 ,  张仲鑫

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/86 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种在线无特殊标定物的雷视融合自动化联合标定方法，涉及智能交通领域，用于解决雷视融合自动化标定问题。方法主要包括：无任何外参预置输入的粗标定，通过雷达坐标系和像素坐标系下的共同特征角度和角度变化率来寻找点对应；粗标定完成判断，以粗标定后的匹配个数对雷达探测目标个数的匹配率作为判断依据；更新外参矩阵，保存一帧数据，并用更新的外参矩阵计算匹配个数和在雷达坐标系下的重投影误差作为后续步骤的判断标准；利用粗定位或上一轮精定位外参矩阵更大范围寻找点对应的精标定；精标定更新判断，与上一轮精标定结果进行对比，以保证每次更新的效果更优。实现了雷视完全自动化联合标定并可在线实时更新。

公开(公告)号：CN307959580S

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202230815566.5

申请日：2022-12-06

Applicant: 上海黎明瑞达电子科技有限公司

Designer： 陆孝松 ,  于巍巍 ,  朱海洋 ,  张仲鑫 ,  冯泽峰 ,  韦荣圳 ,  张程鑫 ,  罗嘉

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：双目雷视融合一体机。
2.本外观设计产品的用途：用于交通和安防数据采集。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。