公开(公告)号：CN106625734A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610859243.X

申请日：2016-09-28

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  张传彬 ,  孟祥生 ,  郦亚军 ,  周浩 ,  程攻 ,  肖术明

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。

公开(公告)号：CN106625734B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201610859243.X

申请日：2016-09-28

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  张传彬 ,  孟祥生 ,  郦亚军 ,  周浩 ,  程攻 ,  肖术明

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。