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公开(公告)号：CN107178710B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710232451.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 一种基于内外检测信号特征提取的管道缺陷内外辨识方法，属于管道缺陷识别技术领域；该方法包括：内外检测信号高斯滤波；内外检测信号的瓣间信号插值；根据各路内外检测信号标准差和内外检测信号检测阈值判断内外检测信号是否异常，对异常内外检测信号根据里程添加标识1；识构造奇异标识矩阵并对存在内缺陷的内外检测信号添加内外检测标识1；将缺陷与内外检测标识为1的内外检测信号进行匹配，能匹配缺陷为内缺陷，实现管道缺陷内外辨识；本发明采用标识错位叠加法，减小测量误差和噪声干扰；采用三次样条插值防止缺陷漏检；检测阈值可适应当前方向的实际管道环境，提高缺陷判定精确性；可根据插值信号设定匹配阈值，内外判定结果更准确。
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公开(公告)号：CN112879718B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202110263765.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 一种适用于管道检测机器人的防卡驱动装置，包括头罩、壳体、转接导向轴、皮碗、橡胶密封盘、橡胶密封滑套、法兰挡板及液压缸；壳体筒口处法兰结构与法兰挡板相配套；壳体中部密封隔板将壳体内部空间分隔为前腔室和后腔室，前腔室与头罩位于同侧；头罩与密封隔板通过转接导向轴相连；橡胶密封滑套套装在转接导向轴上，橡胶密封盘固定套装在橡胶密封滑套上，橡胶密封盘固定装夹在法兰挡板与壳体前端筒口之间；法兰挡板与头罩之间留有皮碗让行间隙；皮碗套装在转接导向轴上且与橡胶密封滑套前端相连，皮碗通过皮碗让行间隙延伸至头罩外部；液压缸位于前腔室内用于连接转接导向轴与橡胶密封滑套；液压缸的活塞杆与橡胶密封滑套之间连接有传力垫圈。
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公开(公告)号：CN114632773B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210536103.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种基于复杂管道环境的柔性测径清管器及其使用方法，应用于管道检测领域，所述柔性测径清管器包括柔性壳体、电子舱体、测量装置和清洗管，电子舱体设置于柔性壳体的内部，测量装置包括无源射频标签阵列、测量模块和控制模块，测量模块和控制模块设置在所述电子舱体内，无源射频标签阵列设置于柔性壳体和电子舱体之间，清洗管设置于所述柔性壳体内的贯穿孔中。柔性壳体与清洗管配合对管道内壁污垢进行清理，控制模块通过测量模块发出射频信号使无源射频标签阵列产生电磁场，进而通过电磁场信号进行管道形变测量。所述柔性测径清管器可以将清管和形变测量的过程结合，更稳定省时地进行在役管道内检测工作，避免传统设备的卡堵风险。
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公开(公告)号：CN114646250B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210536102.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种高通过性管道变径检测及定位装置，包括：外壳和内腔，所述外壳朝向行进方向的一端设置为圆头，另一端设置为平头。所述外壳的外圆周侧面与管道内壁相接触。所述外壳内部设有内腔，所述内腔中设有智能分析控制机构、定位机构、信号发射机、惯性测量机构、供电系统以及信息采集存储机构，实现对管道沿途变径情况的检测及定位功能。装置采用全聚氨酯发泡材质，具有高通过性能，对进管环境要求低，并利用射流管及高压组合型扇形喷嘴，冲刷管道内壁污垢，大大降低了卡堵风险，保证管道检测的安全性。
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公开(公告)号：CN113034469A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110316998.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于transformer的热成像检测管道内部缺陷的方法，该方法的步骤包括原始图像归一化处理，gamma变换，反变换处理和构造transformer模型并使用transformer进行图像分类；transformer模型由线性变换操作和多个自注意力网络、多层感知机网络以及残差网络构成；图像分划为多个图像区块后进行线性变换，将输入图像转化为大小固定的二维矩阵；图像标准化后传入多头自注意力网络，进行初步的分类；图像标准化后传入放缩标准注意力网络和拼接注意力网络，针对裂缝类型的缺陷和其他类型的缺陷进行分类处理；图像标准化后传入多层感知机网络中，最终得到分类结果。本发明可以解决原始图像对比度较低导致的缺陷分类不准确问题，对图像的批量处理和分类节约了人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112901900A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110307108.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16J15/06 , H02J7/32 , F16L101/30
Abstract: 一种适用于管道内检测机器人的发电装置，包括外壳、发电轮；所述外壳由壳身和密封挡板组成，壳身两端通过螺栓连接有将密封挡板；所述壳身中部外侧加工有向内凹的弧形凹槽，弧形凹槽槽底开设有螺纹孔，所述发电轮两侧安装在弧形凹槽槽壁上，两个所述密封挡板通过其上的中心螺纹孔分别螺纹连接有万向轴，所述外壳的内部空腔安装有锂电池组、控制器、稳压器以及锂电池充电器，所述控制器通过导线与发电轮的轮鼓发电机导线连接，控制器通过导线与稳压器一端连接，稳压器另一端通过锂电池充电器与锂电池组连接，发电装置通过其上的万向轴与检测机器人连接，万向轴的设置便于检测机器人在管道内的弧形部分行走。本发明发电装置结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113034469B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110316998.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种基于transformer的热成像检测管道内部缺陷的方法，该方法的步骤包括原始图像归一化处理，gamma变换，反变换处理和构造transformer模型并使用transformer进行图像分类；transformer模型由线性变换操作和多个自注意力网络、多层感知机网络以及残差网络构成；图像分划为多个图像区块后进行线性变换，将输入图像转化为大小固定的二维矩阵；图像标准化后传入多头自注意力网络，进行初步的分类；图像标准化后传入放缩标准注意力网络和拼接注意力网络，针对裂缝类型的缺陷和其他类型的缺陷进行分类处理；图像标准化后传入多层感知机网络中，最终得到分类结果。本发明可以解决原始图像对比度较低导致的缺陷分类不准确问题，对图像的批量处理和分类节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN114646250A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210536102.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种高通过性管道变径检测及定位装置，包括：外壳和内腔，所述外壳朝向行进方向的一端设置为圆头，另一端设置为平头。所述外壳的外圆周侧面与管道内壁相接触。所述外壳内部设有内腔，所述内腔中设有智能分析控制机构、定位机构、信号发射机、惯性测量机构、供电系统以及信息采集存储机构，实现对管道沿途变径情况的检测及定位功能。装置采用全聚氨酯发泡材质，具有高通过性能，对进管环境要求低，并利用射流管及高压组合型扇形喷嘴，冲刷管道内壁污垢，大大降低了卡堵风险，保证管道检测的安全性。
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公开(公告)号：CN112986330B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110436716.6
申请日：2021-04-22
Applicant: 东北大学
IPC: G01N25/72
Abstract: 本发明公开一种基于红外热成像的管道缺陷检测数据收集装置及方法，该装置由红外热成像、激光激励和供电三个部分按顺序通过双头螺柱连接而成。所述红外热成像部分包括：成像控制器、成像外壳、密封挡板和多个热成像摄像头；所述激光激励部分由动力部分、激励部分和激励控制器组成；所述供电部分由供电外壳、密封挡板和电池组成。本发明的方法采用以蛇形管道机器人为载体的装置，利用激光激励对管壁进行热激时，使管壁表面热波具有横向传播特性，从而对管壁表面的裂纹具有较强的敏感性，并控制激励的功率和发热条的旋转速度使管道保持在最适温度，使热成像数据对比度更高，同时采用图像去畸变算法和导航算法，使得对缺陷定位更为准确。
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公开(公告)号：CN114632773A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210536103.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种基于复杂管道环境的柔性测径清管器及其使用方法，应用于管道检测领域，所述柔性测径清管器包括柔性壳体、电子舱体、测量装置和清洗管，电子舱体设置于柔性壳体的内部，测量装置包括无源射频标签阵列、测量模块和控制模块，测量模块和控制模块设置在所述电子舱体内，无源射频标签阵列设置于柔性壳体和电子舱体之间，清洗管设置于所述柔性壳体内的贯穿孔中。柔性壳体与清洗管配合对管道内壁污垢进行清理，控制模块通过测量模块发出射频信号使无源射频标签阵列产生电磁场，进而通过电磁场信号进行管道形变测量。所述柔性测径清管器可以将清管和形变测量的过程结合，更稳定省时地进行在役管道内检测工作，避免传统设备的卡堵风险。
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