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公开(公告)号：CN106194257A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610517474.2
申请日：2016-07-05
Abstract: 本发明公开了一种在活动沉降的露天坑底排放尾矿膏体的方法，包括以下步骤：S1、尾矿砂的测评；S2、尾矿膏体试样的检测；S3、活动沉降的露天坑底的设置；S4、尾矿膏体排放。本发明提供的一种在活动沉降的露天坑底排放尾矿膏体的方法，能够把露天矿坑做为转入地下开采矿山的尾矿堆放库，不仅有效地解决了矿山尾矿库建设的系列难题，在保证地下采矿作业安全的前提下，节省了尾矿库建设与维护的资金。而且可以有效地管控露天坑边坡的失稳灾害，节省地下排水费用，解决了崩落法采矿方法盖层上不能排放尾砂的难题，有利于露天矿坑的复垦，极大的节约了矿山开采成本，保护了环境。
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公开(公告)号：CN106194257B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610517474.2
申请日：2016-07-05
Abstract: 本发明公开了一种在活动沉降的露天坑底排放尾矿膏体的方法，包括以下步骤：S1、尾矿砂的测评；S2、尾矿膏体试样的检测；S3、活动沉降的露天坑底的设置；S4、尾矿膏体排放。本发明提供的一种在活动沉降的露天坑底排放尾矿膏体的方法，能够把露天矿坑做为转入地下开采矿山的尾矿堆放库，不仅有效地解决了矿山尾矿库建设的系列难题，在保证地下采矿作业安全的前提下，节省了尾矿库建设与维护的资金。而且可以有效地管控露天坑边坡的失稳灾害，节省地下排水费用，解决了崩落法采矿方法盖层上不能排放尾砂的难题，有利于露天矿坑的复垦，极大的节约了矿山开采成本，保护了环境。
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公开(公告)号：CN110991828A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911134044.2
申请日：2019-11-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于信息熵理论的钢轨紧固件状态检测方法，涉及钢轨状态检测技术领域。本发明利用加速度传感器以设定的频率来采集铁轨竖直方向加速度，并上传到云端服务器。对采集到的数据，去除趋势项之后采用CSAE的概念来度量钢轨系统的混乱或分散程度，对系统能量分布的均匀性进行量化表征。根据CSAE值判断钢轨紧固件的状态：钢轨紧固件松动或脱落时CSAE值较正常拧紧状态时CSAE值较小。本方法可以大大减少人力资源消耗，且信息反馈及时，硬件成本低。
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公开(公告)号：CN107175657B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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公开(公告)号：CN107175657A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105564577A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610076410.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 东北大学
IPC: B62M1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于涡卷弹簧收缩与释放的储能助力装置，包括芯轴(1)，所述芯轴(1)上装有键翘(2)、第一滑管(3)和第二滑管(5)以及花键组(6)；所述第一滑管(3)和第二滑管(5)之间还设有小齿轮(4)，所述第一滑管(3)、第二滑管(5)与小齿轮(4)上还设置有第一圆筒(11)；所述第一圆筒(11)上套有涡卷弹簧(10)，所述涡卷弹簧(10)外部设有滚筒(14)。本发明可自由拆卸安装于自行车上。下坡时，通过拨动安装在车把上的调节档位，使该装置中的弹簧收缩储能，并且能够有效地减缓下坡时的速度；而在上坡时，拨动调节档位，使该装置内的弹簧释放，带动后轮芯轴转动。用起来十分简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN118685643A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410818578.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国科学院金属研究所 , 东北大学
Abstract: 本发明提供一种Mg‑Ti复合材料及其制备方法，涉及生物医用金属基复合材料技术领域，包括以下步骤：制备TiCu合金骨架或Mg‑TiCu合金骨架；在保护气体的氛围下，将镁块熔渗至TiCu合金骨架或Mg‑TiCu合金骨架内，在熔渗的过程中发生液态金属脱合金化，TiCu合金骨架或Mg‑TiCu合金骨架中的Cu元素溶出到Mg熔体中，Cu元素形成的空位被Mg填充，得到Mg‑Ti复合材料。本发明通过液态金属脱合金技术和粉体空间占位的方式，能够对Mg‑Ti复合材料的力学性能进行灵活调控，从而实现材料与不同植入部位的之间的更优力学匹配，减轻应力屏蔽等不良效应。
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公开(公告)号：CN107639649B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
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公开(公告)号：CN105564577B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610076410.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 东北大学
IPC: B62M1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于涡卷弹簧收缩与释放的储能助力装置，包括芯轴(1)，所述芯轴(1)上装有键翘(2)、第一滑管(3)和第二滑管(5)以及花键组(6)；所述第一滑管(3)和第二滑管(5)之间还设有小齿轮(4)，所述第一滑管(3)、第二滑管(5)与小齿轮(4)上还设置有第一圆筒(11)；所述第一圆筒(11)上套有涡卷弹簧(10)，所述涡卷弹簧(10)外部设有滚筒(14)。本发明可自由拆卸安装于自行车上。下坡时，通过拨动安装在车把上的调节档位，使该装置中的弹簧收缩储能，并且能够有效地减缓下坡时的速度；而在上坡时，拨动调节档位，使该装置内的弹簧释放，带动后轮芯轴转动。用起来十分简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107639649A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
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