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公开(公告)号：CN114527642A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210207327.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 东北大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于深度强化学习的AGV自动调整PID参数的方法，方法首先将生产环境的实际场景进行建模，建立马尔可夫决策过程；然后初始化AGV的当前状态，根据ε‑greedy决策选择动作，获得AGV的下一个状态，并将其发送给AGV运行，获取AGV运行过程中的数据，计算奖励值；接着储存当前状态、动作、奖励值和下一个状态到记忆库中，从记忆库中取样并使用深度强化学习DQN网络模型中的评估网络和目标网络分别计算当前状态和下一状态的所有值函数，使用梯度下降、均方差损失函数计算损失，并将评估网络参数更新到目标网络；最后根据AGV运行情况判断当前的PID是否为最终状态，结束PID参数的调整。本发明的方法不仅适用于所有生产环境，还能提高AGV投入使用的工作效率。
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公开(公告)号：CN112181858A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011238918.1
申请日：2020-11-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种Java软件项目依赖冲突语义一致性的自动化检测方法，该方法包括：获取Maven项目POM文件和项目代码；从项目完全依赖树中分析出依赖冲突；对于所有的依赖冲突，检测是否存在真实风险方法的情况；对检测出的存在真实风险方法的项目构建相应的对象池和API池；对于检测出的真实风险方法，通过自动化测试用例生成工具结合构建的对象池和API池生成测试用例并进行验证；将分析结果生成缺陷结果报告。本发明通过静态分析的方法检测依赖冲突中可能存在不一致语义的行为，再通过动态测试进一步验证风险方法是否真的存在问题，使开发者可以在全自动的情况下，检测软件项目中存在的依赖冲突问题。
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公开(公告)号：CN114741950A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210235451.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于ROS的AGV位置和角度修正的仿真系统及方法，本系统基于ROS系统，包括AGV模型模块、场景模型建立模块、算法模型模块、运动过程数据获取模块、运动控制模块和参数反馈模块；AGV模型模块创建AGV三维运动模型；场景模型建立模块创建AGV运行场景模型，并确定仿真时的各个运行路线；运动过程数据获取模块实时获取运行过程中的位置和角度信息；算法模型模块根据位置和角度计算奖励值，输出对参数PID的调整操作；运动控制模块设置运动相关的参数，对位置和角度进行修正；参数反馈模块将修正后的PID反馈给算法模型模块；同时反馈给运动控制模块更新PID，实现位置和角度修正。本发明通过AGV的位置和角度信息实现PID参数的自动控制，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104636197B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510044977.8
申请日：2015-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种数据中心虚拟机迁移调度策略的评价方法，包括：建立当前数据中心虚拟机迁移调度策略库，并设定默认的虚拟机迁移调度策略；控制服务器设定对虚拟机迁移引起的代价进行评价所需的参数；在当前数据中心运行过程中，控制服务器调用当前数据中心的调度策略库；控制服务器遍历不同数据中心规模下的各负载类型；得到在给定的不同数据中心规模和负载类型下各个虚拟机迁移调度策略的迁移评价值。本发明结合整个的云任务完成状况，得出虚拟机迁移对云任务的影响，对各个调度策略从数据中心的不同规模和4种负载类型两个角度进行综合的评价，得出的结果能够充分反应出本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN114527642B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210207327.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 东北大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于深度强化学习的AGV自动调整PID参数的方法，方法首先将生产环境的实际场景进行建模，建立马尔可夫决策过程；然后初始化AGV的当前状态，根据ε‑greedy决策选择动作，获得AGV的下一个状态，并将其发送给AGV运行，获取AGV运行过程中的数据，计算奖励值；接着储存当前状态、动作、奖励值和下一个状态到记忆库中，从记忆库中取样并使用深度强化学习DQN网络模型中的评估网络和目标网络分别计算当前状态和下一状态的所有值函数，使用梯度下降、均方差损失函数计算损失，并将评估网络参数更新到目标网络；最后根据AGV运行情况判断当前的PID是否为最终状态，结束PID参数的调整。本发明的方法不仅适用于所有生产环境，还能提高AGV投入使用的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110363779A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910649115.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种数字图像分割及并行化方法，包括：读取图像数据；计算能量矩阵；调用PushKernel()核函数；调用PullKernel()函数，重复调用m次PullKernel()函数后调用RelabelKernel()核函数，读取结点高度值；根据迭代层数k判断结点高度是否可以重标记，若满足条件，则更新高度值，将结点状态更新到Active状态。本发明的技术方案针对GPU的特性，启用常量存储器，达到提升整体带宽的作用。利用存储器的特性，进行任务的分配，以达到存储器大小和并行线程数量完全匹配，改进效率。对于图像分割的第二步，将原有的压入操作拆解成两步，分为Push和Pull两步操作，更利于后续的操作；引入新的重标记过程，利用广度优先遍历的方式，全局的对所有结点的高度进行重标记，减少算法的整体迭代次数，显著提高算法运行效率。
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公开(公告)号：CN104636197A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510044977.8
申请日：2015-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种数据中心虚拟机迁移调度策略的评价方法，包括：建立当前数据中心虚拟机迁移调度策略库，并设定默认的虚拟机迁移调度策略；控制服务器设定对虚拟机迁移引起的代价进行评价所需的参数；在当前数据中心运行过程中，控制服务器调用当前数据中心的调度策略库；控制服务器遍历不同数据中心规模下的各负载类型；得到在给定的不同数据中心规模和负载类型下各个虚拟机迁移调度策略的迁移评价值。本发明结合整个的云任务完成状况，得出虚拟机迁移对云任务的影响，对各个调度策略从数据中心的不同规模和4种负载类型两个角度进行综合的评价，得出的结果能够充分反应出本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN103607459A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310593595.1
申请日：2013-11-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种云计算平台IaaS层的动态资源监测及调度方法，涉及云计算技术领域，用于监测和调度由控制服务器和若干计算服务器构成的数据中心的资源，包括控制服务器收集数据中心的各个计算服务器的当前状态信息；遍历并收集数据中心中所有工作节点的使用状态；判断数据中心中的工作节点负载状态；虚拟机迁移条件判断；选取待迁移的工作节点中的目标虚拟机；为目标虚拟机选取目标服务器；将目标虚拟机迁入确定的目标服务器；本发明利用基于时间的SLA综合等级衡量数据中心每台服务器的计算能力，将内存与带宽的大小作为资源调度的考虑因素，完成异构数据中心的资源调度。根据所有虚拟机内存占用大小采用范围分段的方式有效衡量各虚拟机的调度成本。
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公开(公告)号：CN110363779B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910649115.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种数字图像分割及并行化方法，包括：读取图像数据；计算能量矩阵；调用PushKernel()核函数；调用PullKernel()函数，重复调用m次PullKernel()函数后调用RelabelKernel()核函数，读取结点高度值；根据迭代层数k判断结点高度是否可以重标记，若满足条件，则更新高度值，将结点状态更新到Active状态。本发明的技术方案针对GPU的特性，启用常量存储器，达到提升整体带宽的作用。利用存储器的特性，进行任务的分配，以达到存储器大小和并行线程数量完全匹配，改进效率。对于图像分割的第二步，将原有的压入操作拆解成两步，分为Push和Pull两步操作，更利于后续的操作；引入新的重标记过程，利用广度优先遍历的方式，全局的对所有结点的高度进行重标记，减少算法的整体迭代次数，显著提高算法运行效率。
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公开(公告)号：CN112181858B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011238918.1
申请日：2020-11-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种Java软件项目依赖冲突语义一致性的自动化检测方法，该方法包括：获取Maven项目POM文件和项目代码；从项目完全依赖树中分析出依赖冲突；对于所有的依赖冲突，检测是否存在真实风险方法的情况；对检测出的存在真实风险方法的项目构建相应的对象池和API池；对于检测出的真实风险方法，通过自动化测试用例生成工具结合构建的对象池和API池生成测试用例并进行验证；将分析结果生成缺陷结果报告。本发明通过静态分析的方法检测依赖冲突中可能存在不一致语义的行为，再通过动态测试进一步验证风险方法是否真的存在问题，使开发者可以在全自动的情况下，检测软件项目中存在的依赖冲突问题。
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