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公开(公告)号：CN208425223U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201821118637.0
申请日：2018-07-16
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提公开一种针叶树球果采摘机器人，其包括下手爪、下回转臂、下俯仰臂、上俯仰臂、上回转臂、上手爪、振动采摘器；该机器人具有五个自由度，以第三铰接点对称；下手爪铰接于下回转臂上，第一铰接点中心线与下手爪夹持中心线平行；下回转臂与下俯仰臂铰接，第二铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直；下俯仰臂与上俯仰臂铰接，第三铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直；上俯仰臂与上回转臂铰接，第四铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直，上手爪与上回转臂铰接，第五铰接点中心线与上手爪夹持中心线平行；振动采摘器用螺栓安装于上手爪上，可实现攀爬树木、越障、振动采摘的功能。
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