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公开(公告)号：CN117369505A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311441521.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于规定时间纳什均衡(PTNE)寻找的无人机追逃博弈(PEG)方法，旨在解决追逐‑逃避游戏中的多个追逐者与逃避者之间的博弈问题。该方法首先建立追逐‑逃避游戏的无人机运动的二阶动力学方程，然后提出无人机的通信图，并设计追逐者的收益函数，再提出无人机追逃博弈的纳什均衡定义以及引理条件，设计在规定时间内实现达到追逃博弈纳什均衡的收敛算法并给出算法收敛的前提条件；最后证明收敛算法的收敛性。本发明设计的分布式算法，通过自适应调整控制方案参数，可以在PTNE下实现PEG。
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