公开(公告)号：CN107272677A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710425150.0

申请日：2017-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 翟军勇 ,  宋志宝 ,  费树岷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的变结构自适应轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据光电编码器获取的移动机器人左右轮角速度，得到机器人的实际线速度和角速度，并计算偏差；根据红外线和陀螺仪获取的轮式移动机器人的位姿，计算得到参考位姿与实际位姿的偏差；建立非完整约束移动机器人模型，将其转换为一个角速度相关的二阶子系统和一个线速度相关的三阶子系统，进一步得到移动机器人的控制量，由控制量得到移动机器人的输入转矩。本发明能在未知参数和外界扰动的情况下实现对移动机器人的轨迹跟踪控制，可以使移动机器人的位姿跟踪误差收敛到一个包含原点的任意小邻域内，跟踪效果好，具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN107272677B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201710425150.0

申请日：2017-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 翟军勇 ,  宋志宝 ,  费树岷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的变结构自适应轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据光电编码器获取的移动机器人左右轮角速度，得到机器人的实际线速度和角速度，并计算偏差；根据红外线和陀螺仪获取的轮式移动机器人的位姿，计算得到参考位姿与实际位姿的偏差；建立非完整约束移动机器人模型，将其转换为一个角速度相关的二阶子系统和一个线速度相关的三阶子系统，进一步得到移动机器人的控制量，由控制量得到移动机器人的输入转矩。本发明能在未知参数和外界扰动的情况下实现对移动机器人的轨迹跟踪控制，可以使移动机器人的位姿跟踪误差收敛到一个包含原点的任意小邻域内，跟踪效果好，具有较强的鲁棒性。