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公开(公告)号：CN117608298A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311604492.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图论和安全势场理论的车辆编队优化方法，该发明在排的形成过程中增加了对复杂驾驶环境的考虑，保证了车辆在自动驾驶环境下的行驶安全。具体如下：首先，识别可能形成车队的车辆，使用车头时距、车速和通信距离等指标进行初始筛选。其次，确定车队的领先车辆，通常是第一辆车或行驶方向上的第一辆车。接着，基于车辆排中的信息传递拓扑理论及图论，通过考虑实际距离、所需距离以及车辆运动属性的限制，初步构建车队排列。最后，在车队行驶中动态优化车辆的驾驶策略，以提高横向跟车性能和纵向车道保持性能，通过安全势场分布的动态变化来增加行驶安全性和交通效率。该方法旨在实现在自动驾驶环境下车队的高效、安全编队运行。
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