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公开(公告)号：CN110703751A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910975094.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法，先利用控制算法进行全自主避障，计算出刚体最前方机器人下一时刻的目标位置，在移动的过程中各个编队成员的相对位姿保持不变，保持一个固定的刚体结构，当观测到编队后方的机器人与障碍物的距离小于安全距离时，采用结合力反馈手控器的半自主避障方法控制刚体的移动方向，在通过双侧障碍物环境时，先采用单侧障碍环境下的半自主避障方法，若无法满足要求，则采用基于分布式通信的队形切换方法改变队形通过障碍。优点是：建立了一个融合操作人员认知和避障控制算法的多机器人系统，该发明弥补了全自主多机器人避障系统鲁棒性差的不足，和完全由操作人员控制效率和精度低下的缺点。
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公开(公告)号：CN110825076B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910920285.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法;该系统由主端，从端和通讯环节三部分组成。主端包含一个操作员，一台眼动仪，一台手控器和一台控制计算机。从端包括多移动机器人系统，摄像头和工作环境。主从端之间通过WiFi等进行无线通信。从端的多移动机器人系统具有半自主控制能力，利用虚拟刚体算法实现多移动机器人的自动避障与队形保持。主端通过利用眼动仪捕捉操作员的视线信号将其转换成从端的队形切换命令,结合手控器末端控制器的三个自由度进而对从端进行远程干预。该控制方法将力反馈与视线跟踪相结合，将视线跟踪应用到多移动机器人的控制中，减轻了操作员的认知负荷，提高了遥操作控制系统的效率与稳定性。
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公开(公告)号：CN110703751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910975094.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法，先利用控制算法进行全自主避障，计算出刚体最前方机器人下一时刻的目标位置，在移动的过程中各个编队成员的相对位姿保持不变，保持一个固定的刚体结构，当观测到编队后方的机器人与障碍物的距离小于安全距离时，采用结合力反馈手控器的半自主避障方法控制刚体的移动方向，在通过双侧障碍物环境时，先采用单侧障碍环境下的半自主避障方法，若无法满足要求，则采用基于分布式通信的队形切换方法改变队形通过障碍。优点是：建立了一个融合操作人员认知和避障控制算法的多机器人系统，该发明弥补了全自主多机器人避障系统鲁棒性差的不足，和完全由操作人员控制效率和精度低下的缺点。
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公开(公告)号：CN110825076A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910920285.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法;该系统由主端，从端和通讯环节三部分组成。主端包含一个操作员，一台眼动仪，一台手控器和一台控制计算机。从端包括多移动机器人系统，摄像头和工作环境。主从端之间通过WiFi等进行无线通信。从端的多移动机器人系统具有半自主控制能力，利用虚拟刚体算法实现多移动机器人的自动避障与队形保持。主端通过利用眼动仪捕捉操作员的视线信号将其转换成从端的队形切换命令,结合手控器末端控制器的三个自由度进而对从端进行远程干预。该控制方法将力反馈与视线跟踪相结合，将视线跟踪应用到多移动机器人的控制中，减轻了操作员的认知负荷，提高了遥操作控制系统的效率与稳定性。
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