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公开(公告)号：CN105427739B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510995513.5
申请日：2015-12-24
Applicant: 东南大学
IPC: G09B29/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的道路坡度增强型数字地图制作方法，本方法通过多传感器信息采集车辆，采集选定道路的位置信息、车辆信息；然后对采集到的道路位置信息进行初步处理，将经纬度坐标转化为平面坐标，并将转化后平面坐标表示的位置作为道路的节点；通过基于卡尔曼滤波的道路纵向坡度估计算法，估计出每个节点位置道路的纵向坡度；最后将道路的节点位置信息以及纵向坡度信息，利用数字地图制作软件制作成增强型数字地图。
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公开(公告)号：CN105571595A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510941293.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种救援清障车姿态角估计方法。本方法首先根据救援清障车的工作特点，建立了救援清障车的运动学模型。在此模型基础上，利用鲁棒滤波算法获得救援清障车俯仰角与侧倾角的精确估计值。本发明方法可以在无法确切知道干扰信号的统计特性的情况下，估计救援清障车在较大坡度率工况下的俯仰角与侧倾角，具有精度高、成本低、实时性好、适用范围广等显著优点，可用于救援清障车姿态监控及危险姿态预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107193888B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710299349.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种面向车道级导航定位的城市道路路网模型，该模型主要由道路地理信息层、道路两侧建筑物信息层和道路平面车道线信息层三部分组成。同时该模型中的道路平面车道线信息层使用三次Cardinal样条插值算法拟合目标道路的平面车道线，使得线形具有较好的光滑性、连续性和可塑性，该样条曲线能够较好地适应城市道路曲率变化大的特点，获取的参数能够更真实地反映城市道路的平面车道现状。本发明所提出的城市道路路网模型，扩展了传统道路级数字地图的属性，提高了传统道路级数字地图的精度，具有信息量全、精度高、适用性广等优点，在复杂的城市交通环境下，实现车辆精确、持续、实时导航定位，满足车道级导航定位的需求。
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公开(公告)号：CN107193888A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710299349.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种面向车道级导航定位的城市道路路网模型，该模型主要由道路地理信息层、道路两侧建筑物信息层和道路平面车道线信息层三部分组成。同时该模型中的道路平面车道线信息层使用三次Cardinal样条插值算法拟合目标道路的平面车道线，使得线形具有较好的光滑性、连续性和可塑性，该样条曲线能够较好地适应城市道路曲率变化大的特点，获取的参数能够更真实地反映城市道路的平面车道现状。本发明所提出的城市道路路网模型，扩展了传统道路级数字地图的属性，提高了传统道路级数字地图的精度，具有信息量全、精度高、适用性广等优点，在复杂的城市交通环境下，实现车辆精确、持续、实时导航定位，满足车道级导航定位的需求。
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公开(公告)号：CN106886604A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710123423.6
申请日：2017-03-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提出了一种适用于车道级导航定位的交叉路口路网模型。该模型以现有地图的路网模型和数据结构为基础，针对车道级导航定位的应用需求设计了交叉路口的路网模型。其主要由基础属性集、虚拟车道线集两部分组成，并使用一种具有保形功能的分段三次埃尔米特插值算法来插值虚拟车道线。本发明所提出的交叉路口模型，具有结构简明完整、精度高、信息量全和适用性广等优点，能够很大程度上提高车道级数字地图的精度，改善车辆导航在交叉路口的连续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106886604B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710123423.6
申请日：2017-03-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明提出了一种适用于车道级导航定位的交叉路口路网模型。该模型以现有地图的路网模型和数据结构为基础，针对车道级导航定位的应用需求设计了交叉路口的路网模型。其主要由基础属性集、虚拟车道线集两部分组成，并使用一种具有保形功能的分段三次埃尔米特插值算法来插值虚拟车道线。本发明所提出的交叉路口模型，具有结构简明完整、精度高、信息量全和适用性广等优点，能够很大程度上提高车道级数字地图的精度，改善车辆导航在交叉路口的连续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105427739A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510995513.5
申请日：2015-12-24
Applicant: 东南大学
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/004
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的道路坡度增强型数字地图制作方法，本方法通过多传感器信息采集车辆，采集选定道路的位置信息、车辆信息；然后对采集到的道路位置信息进行初步处理，将经纬度坐标转化为平面坐标，并将转化后平面坐标表示的位置作为道路的节点；通过基于卡尔曼滤波的道路纵向坡度估计算法，估计出每个节点位置道路的纵向坡度；最后将道路的节点位置信息以及纵向坡度信息，利用数字地图制作软件制作成增强型数字地图。
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