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公开(公告)号：CN114689012A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210489599.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据陀螺仪上的横摇角和俯仰角实现与抗震倾斜仪的X轴和Y轴俯仰角进行复测。
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公开(公告)号：CN113847049A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111191374.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了土压盾构机隧道施工控制技术领域的一种土压平衡盾构机土压智能控制系统，由PLC自动控制系统、工控机、盾构土压算法控制系统、导向系统、掘进管理系统组成，PLC自动控制系统与工控机之间通过KepServerex相互通讯，盾构土压算法控制系统与导向系统以及掘进管理系统通过TCP/IP相互通讯；本发明通过土压平衡盾构土压智能控制系统，克服了在盾构施工中由于人为施工经验不足带来对施工的影响因素，而且土压智能控制的实现，也将大幅提高盾构施工效率，避免地表沉降与隆起的发生，在保证盾构施工安全和质量的同时，降低盾构司机工作强度。
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公开(公告)号：CN114689012B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210489599.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据陀螺仪上的横摇角和俯仰角实现与抗震倾斜仪的X轴和Y轴俯仰角进行复测。
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公开(公告)号：CN115712239A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211195478.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种精确计算掘进机中多组油缸推力的方法、装置及设备，该方法包括：获取掘进机当前的姿态信息，姿态信息包括X轴方向的横向姿态信息和Y轴方向上的纵向姿态信息；对横向姿态信息以及纵向姿态信息分别进行量化指标转换，得到横向姿态信息对应的横向量化指标和纵向姿态信息对应的纵向量化指标；根据横向量化指标、纵向量化指标以及掘进机的油缸总推力，计算各组推进油缸对应的初始分组推力；根据横向量化指标、纵向量化指标、各组推进油缸对应的初始分组推力以及各组推进油缸在水平投影面上与刀盘中心的距离，确定各组推进油缸所在分区的目标推力。可以精确计算掘进机油缸推力，提高掘进机掘进速度一致性。
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公开(公告)号：CN115539050A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211195357.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统，该方法包括：根据TBM掘进机当前的姿态确定各组推进油缸所在分区的目标推力，根据TBM掘进机中各组推进油缸所在分区的目标推力，确定各组推进油缸对应的缸腔压强；根据缸腔压强、TBM掘进机中缸腔面积和活塞面积，确定各组推进油缸的目标无杆腔压力；基于模糊比例积分微分算法，根据目标无杆腔压力，确定各组推进油缸的分区压力百分比；根据TBM掘进机的历史总推力，计算目标总推力，并根据分区压力百分比对目标总推力进行分解，得到各组推进油缸的纠偏推力，并根据纠偏推力对TBM掘进机的姿态进行纠偏及控制推进。可以及时、精确地对掘进机的姿态进行纠偏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114135302A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111496022.8
申请日：2021-12-09
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本公开涉及一种盾构机注浆控制方法及装置，以解决相关技术中二次注浆中，手动调节控制水玻璃与水泥浆的比例，施工效率较低，且对水玻璃与水泥浆的流量控制的准确性较低的问题，该方法包括：确定所述盾构机当前的注浆模式；根据所述盾构机当前的注浆模式确定水泥浆的流量以及水泥浆与水玻璃的混合比例；根据所述水泥浆的流量以及所述混合比例确定所述水玻璃的流量；根据所述水泥浆的流量以及所述水玻璃的流量，控制所述盾构机注浆。通过根据注浆模式确定水泥浆的流量以及水泥浆与水玻璃的混合比例，并根据水泥浆的流量以及混合比例确定水玻璃的流量，可以提升施工效率，且提高对水泥浆与水玻璃的流量控制的准确性。
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公开(公告)号：CN113931648A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111192770.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域的一种自动调节盾构机姿态的控制系统，包括上位机、下位机、盾构机姿态测量系统、盾构机推进系统以及反馈传感器，上位机与下位机之间通过以太网相互通讯，盾构机姿态测量系统与下位机之间通过以太网单向通讯，反馈传感器与下位机之间通过CCLING单向通讯，本发明得益于算法自动计算控制，取盾构机后盾体与计划线的偏离程度以及偏转角度，以统一标准量化盾构机当前姿态，再结合盾构机姿态的实时变化情况来调整推进系统各个分区的油缸压力可以更加稳定、高效地调整盾构机姿态，进而提高了盾构机施工的质量、降低施工的风险，以及提升盾构机施工行业的智能化水平。
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公开(公告)号：CN117274201A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311249515.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统，检测方法包括：利用单目相机采集拼装后的管片的正面图像信息；移动单目相机，使得单目相机采集同一掘进深度的多个管片的正面图像信息；将同一掘进深度的多个管片的正面图像信息融合，得到一平面拼装图像；基于预建的平面直角坐标系，确定平面拼装图像中管片的前端沿各点的坐标；基于管片在空间内的拼装，建立角度坐标系，将管片的前端沿各点在平面直角坐标系中的坐标转换为角度坐标系中的坐标；根据角度坐标系中的坐标，绘制同一掘进深度的多个管片的前端沿线条；利用拟合算法，拟合出管片前端沿线条坐标分布的曲线，并以该曲线作平移得到基准曲线，用以评估管环端面平整度。
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公开(公告)号：CN116462083A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310468565.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明提供的拼装角度可调的竖井管片吊具，包括吊臂、吊装板、抵紧块、配重组件，吊臂的第一支臂上设有吊装孔，吊装板位于吊装孔一侧，其两端部沿管片的周向方向延伸并对称分布在第一支臂两侧，配重组件的重心位于第一支臂的轴线与管片的重心构成的虚拟平面上，配重组件包括平衡块、连接平衡块和第一支臂的连接杆、可拆卸地连接在平衡块上的配重砝码，在吊装管片时，能够露出管片的下端面及两侧面，避免管片在周向方向上出现倾斜，吊装的稳定性及安全性好，通过拆装配重砝码，在吊装时，还能够根据需求调整管片的拼装角度；本发明提供的竖井管片拼装方法，操作简单，对位难度小，能够适应不同类型、不同规格的管片拼装，拼装效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN113137238B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110459172.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机比例阀调节方法、装置、介质及设备，以解决盾构机运行稳定性较低且自动控制下盾构机的控制调节能力较低的问题，包括：响应于对盾构机控制拨杆的拨杆操作，获取拨动方向和拨动时长；根据拨动方向和拨动时长确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量；根据拨杆点位信息和拨杆开关变化量，确定比例卡的调节变化量，并向比例卡输出调节变化量，使得比例卡根据调节变化量确定电流变化量，并根据电流变化量控制比例阀的工作状态。这样，基于拨杆操作的拨动方向和拨动时长，确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量，进而比例卡确定电流变化量，可以精确地控制比例阀的调节比例，提高盾构机调节平滑度以及自动控制下的控制调节能力。
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