公开(公告)号：CN116604595A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310434217.2

申请日：2023-04-21

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 娄安东 ,  黄建耀 ,  刘俊 ,  吴双 ,  古晖晖 ,  裴岩 ,  方涛涛 ,  袁龙 ,  郑舜泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种风电叶片根部预埋螺栓套双头螺栓的自动安装方法，其基于移动式机器人和控制系统来实现，移动式机器人由轮式底盘、安装在轮式底盘上的六自由度工业机械臂、两个自动给料机、以及液压系统组成，机械臂末端腕部安装有抓手；包括以下步骤：设备自动前后、左右/摆动、上下精确定位；控制系统控制机械臂运动，抓手抓取双头螺栓，通过控制系统使抓手抓住双头螺栓运动到风电叶片的法兰盘指定待装配孔中心，移动式机器人经由转手使双头螺栓螺旋进给到指定伸出距离；利用抓手将双头螺栓拧入待安装的螺栓孔中，计算出双头螺柱的拧入长度；重复上述步骤，分别将多个双头螺栓一一对应拧入待安装的螺栓孔中。本发明自动化控制，安装精度高。