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公开(公告)号：CN117928525A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410106053.5
申请日：2024-01-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多维信息的无人车定位方法、电子设备及介质，本发明根据无人车激光雷达与惯性测量单元建立基于点云特征的几何‑拓扑地图；使用误差状态卡尔曼滤波方法融合轮速计与惯性测量单元进行无人车位姿推算；使用几何‑拓扑地图与无人车位姿运动序列信息进行基于路径相似度的匹配定位，确定无人车所处的最佳匹配路段；匹配无人车实时点云信息与几何‑拓扑地图中和无人车所处的最佳匹配路段对应的几何点云信息，得到无人车精确定位结果。本发明融合多种传感器的数据来实现无人车路径匹配和定位，提高了运算速度与效率，减少了传感器产生的误差，提高了无人车定位的准确性和稳定性。
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