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公开(公告)号：CN111637888A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010541150.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位方法，首先利用激光雷达对掘进参照面进行扫描，参照面上存在一个控制点，该控制点的坐标已知，求得该控制点到激光雷达的距离，再运用掘进机、激光雷达之间的安装误差阵和惯性导航系统提供的姿态矩阵将该距离转换到导航坐标系，从而可得到掘进机的位置，又将该值与惯导提供的位置信息运用卡尔曼滤波器进行融合，得到高精度的位置信息。该定位方法能保证掘进机长时间高精度定位定向要求，具有被动测量、自成体系、不易受干扰且定位精准的优点。同时，本发明还公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位系统。
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公开(公告)号：CN111637889A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010541455.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导和激光雷达三点测距的掘进机定位方法，首先利用激光雷达对掘进参照面进行扫描，参照面上存在三个控制点，该三个控制点的坐标已知，求得该三个控制点到激光雷达的距离，联立三个距离方程，解出激光雷达的坐标，从而可得到掘进机的位置，再将该值与惯导提供的位置信息运用卡尔曼滤波器原理进行融合，得到高精度的位置信息。该定位方法能保证掘进机长时间高精度定位定向要求，具有被动测量、自成体系、不易受干扰且定位精准的优点。同时，本发明还公开了一种基于惯导和激光雷达三点测距的掘进机定位系统。
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公开(公告)号：CN111637888B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010541150.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位方法，首先利用激光雷达对掘进参照面进行扫描，参照面上存在一个控制点，该控制点的坐标已知，求得该控制点到激光雷达的距离，再运用掘进机、激光雷达之间的安装误差阵和惯性导航系统提供的姿态矩阵将该距离转换到导航坐标系，从而可得到掘进机的位置，又将该值与惯导提供的位置信息运用卡尔曼滤波器进行融合，得到高精度的位置信息。该定位方法能保证掘进机长时间高精度定位定向要求，具有被动测量、自成体系、不易受干扰且定位精准的优点。同时，本发明还公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位系统。
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